這里就來分享一下激光雷達(dá)在實(shí)際應(yīng)用中的那些小細(xì)節(jié)~工作原理：激光雷達(dá)是基于時(shí)間飛行（TOF）工作原理；激光雷達(dá)發(fā)射激光脈沖，并測(cè)量此脈沖經(jīng)被測(cè)目標(biāo)表面反射后返回的時(shí)間，然后換算成距離數(shù)據(jù)發(fā)射光和接受光時(shí)間差為t，c為光速，則雷達(dá)與目標(biāo)的距離為雷達(dá)通過一個(gè)反射鏡對(duì)測(cè)距激光脈沖進(jìn)行反射。當(dāng)反射鏡被電機(jī)帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)時(shí)，從而形成一個(gè)與旋轉(zhuǎn)軸垂直的掃描平面。雷達(dá)定時(shí)發(fā)出脈沖光，同時(shí)電機(jī)帶動(dòng)發(fā)射鏡旋轉(zhuǎn)，這樣就可以構(gòu)成二維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。激光雷達(dá)的遠(yuǎn)程測(cè)量能力使其適用于大型工程監(jiān)測(cè)。遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)制造商

發(fā)射端與預(yù)定目標(biāo)之間的大氣雜質(zhì)會(huì)產(chǎn)生虛假回波——這些大氣雜質(zhì)產(chǎn)生的虛假回波可能會(huì)非常強(qiáng)烈，以至于無法可靠的檢測(cè)到來自預(yù)定目標(biāo)物的回波信號(hào)。可用光功率限制——更高功率的光束可以提供更高的精度，但也更加昂貴。掃描速度——激光光源的工作頻率可能對(duì)人眼造成危害并引發(fā)安全問題，然而我們可以通過其他方法來緩解這個(gè)問題。例如，固態(tài)LiDAR能夠在不威脅人眼安全的波長(zhǎng)下運(yùn)行，并且還能照亮更廣闊的區(qū)域。來自附近其他LiDAR裝置的信號(hào)串?dāng)_可能會(huì)干擾目標(biāo)信號(hào)。廣東軌旁入侵激光雷達(dá)覽沃 Mid - 360 探測(cè)距離 可為10cm，小盲區(qū)配合小巧體積，輕松實(shí)現(xiàn)無盲區(qū)覆蓋。

視場(chǎng)角與分辨率，激光雷達(dá)視場(chǎng)角分為水平視場(chǎng)角和垂直視場(chǎng)角，水平視場(chǎng)角即為在水平方向上可以觀測(cè)的角度范圍，旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)旋轉(zhuǎn)一周為 360°，所以水平視場(chǎng)角為 360°。垂直視場(chǎng)角為在垂直方向上可以觀測(cè)的角度，一般為 40°。而它并不是對(duì)稱均勻分布的，因?yàn)槲覀冎饕切枰獟呙杪访嫔系恼系K物，而不是把激光打向天空，為了良好的利用激光，因此激光光束會(huì)盡量向下偏置一定的角度。并且為了達(dá)到既檢測(cè)到障礙物，同時(shí)把激光束集中到中間感興趣的部分，來更好的檢測(cè)車輛，激光雷達(dá)的光束不是垂直均勻分布的，而是中間密，兩邊疏。 可以看到激光雷達(dá)的有一定的偏置，向上的角度為 15°，向下的為 25°，并且激光光束中間密集，兩邊稀疏。

激光雷達(dá)是自動(dòng)駕駛領(lǐng)域非常依賴的傳感器，越來越多的自動(dòng)駕駛公司看好激光雷達(dá)的應(yīng)用前景。激光雷達(dá)具有較高的分辨率，可以記錄周圍環(huán)境的三維信息，激光雷達(dá)是主動(dòng)發(fā)射型設(shè)備，對(duì)光照的變化不敏感，在有光照變化和夜晚等場(chǎng)景基本不會(huì)受到影響。此外激光雷達(dá)能夠提供水平360度的視野范圍，保證整個(gè)自動(dòng)駕駛車基本上沒有視野盲區(qū)。但是激光雷達(dá)懼怕霧霾天氣，因?yàn)殪F霾顆粒的大小非常接近激光的波長(zhǎng)，激光照射到霧霾顆粒上會(huì)產(chǎn)生干擾，導(dǎo)致效果下降。隨著技術(shù)的進(jìn)步，以及成本的下降，激光雷達(dá)會(huì)普及到更多領(lǐng)域。景區(qū)導(dǎo)覽借助激光雷達(dá)輔助車輛，為游客提供精確指引。

優(yōu)劣勢(shì)分析：優(yōu)點(diǎn)：FLASH激光雷達(dá)較大的優(yōu)勢(shì)在于可以一次性實(shí)現(xiàn)全局成像來完成探測(cè)，且成像速度快。體積小，易安裝，易融入車的整體外觀設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)簡(jiǎn)潔，元件極少，成本低。信號(hào)處理電路簡(jiǎn)單，消耗運(yùn)算資源少，整體成本低。刷新頻率可高達(dá)3MHz，是傳統(tǒng)攝像頭的10萬倍，實(shí)時(shí)性好，因此易過車規(guī)。缺點(diǎn)：不過FLASH激光單點(diǎn)面積比掃描型激光單點(diǎn)大，因此其功率密度較低，進(jìn)而影響到探測(cè)精度和探測(cè)距離（低于50米）。要改善其性能，需要使用功率更大的激光器，或更先進(jìn)的激光發(fā)射陣列，讓發(fā)光單元按一定模式導(dǎo)通點(diǎn)亮，以取得掃描器的效果。橋梁檢測(cè)使用激光雷達(dá)識(shí)別病害，保障橋梁安全通行。河北livox激光雷達(dá)

激光雷達(dá)用于林業(yè)監(jiān)測(cè)樹木參數(shù)，為森林資源評(píng)估提供助力。遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)制造商

20世紀(jì)90年代后期，全球定位系統(tǒng)及慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的發(fā)展使得激光掃描過程中的精確即時(shí)定位定姿成為可能。1990年德國(guó)Stuttgart大學(xué)Ackermann教授領(lǐng)銜研制的世界上頭一個(gè)激光斷面測(cè)量系統(tǒng)，這一系統(tǒng)成功將激光掃描技術(shù)與即時(shí)定位定姿系統(tǒng)結(jié)合，形成機(jī)載激光掃描儀。1993年，德國(guó)出現(xiàn)初個(gè)商用機(jī)載激光雷達(dá)系統(tǒng)TopScanALTM1020。1995年，機(jī)載激光雷達(dá)設(shè)備實(shí)現(xiàn)商業(yè)化生產(chǎn)。此后，機(jī)載激光雷達(dá)技術(shù)成為了森林資源調(diào)查的重要補(bǔ)充手段。普遍應(yīng)用于快速獲取大范圍森林結(jié)構(gòu)信息，如樹木定位、樹高計(jì)算、樹冠體積估測(cè)等，同時(shí)還為森林生態(tài)研究、森林經(jīng)營(yíng)管理提供垂直結(jié)構(gòu)分層、碳儲(chǔ)量、枯枝落葉易燃物數(shù)量等參數(shù)估算信息。遠(yuǎn)距離激光雷達(dá)制造商