慣性導(dǎo)航的局限：之所以會(huì)出現(xiàn)衛(wèi)星導(dǎo)航，還是因?yàn)閼T性導(dǎo)航的確定了。比起其他導(dǎo)航，慣性導(dǎo)航有一個(gè)較大的局限：積累誤差。MCU的運(yùn)算都是量化的，難免會(huì)有誤差，而慣性導(dǎo)航更是持續(xù)計(jì)算，積累起來(lái)的誤差有時(shí)會(huì)達(dá)到不可接受的地步，解決這個(gè)問(wèn)題的辦法通常就是補(bǔ)償和修正：每隔一段時(shí)間重新調(diào)整一下位置、速度、角速度這些量進(jìn)行校正。4、慣性導(dǎo)航的應(yīng)用前景：慣性導(dǎo)航在現(xiàn)在應(yīng)用較多的是把慣性導(dǎo)航和GPS、北斗衛(wèi)星導(dǎo)航結(jié)合在一起，做成組合導(dǎo)航來(lái)使用。比如GPS/北斗+慣性導(dǎo)航一體車載組合導(dǎo)航系統(tǒng)。目前無(wú)人機(jī)的導(dǎo)航技術(shù)主要有慣性導(dǎo)航、衛(wèi)星導(dǎo)航、地形輔助導(dǎo)航、地磁導(dǎo)航等多個(gè)方面。公交車慣性導(dǎo)航系統(tǒng)定位
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通常由慣性測(cè)量裝備、計(jì)算機(jī)、顯示器等組成。慣性測(cè)量裝備由加速度計(jì)和陀螺儀這兩大關(guān)鍵慣性元器件組成。三個(gè)自由度的陀螺用來(lái)測(cè)量飛行器的角加速度，三個(gè)加速度計(jì)用來(lái)測(cè)量飛行器的加速度，計(jì)算機(jī)通過(guò)測(cè)得的角加速度和加速度數(shù)據(jù)計(jì)算出飛行器的速度和位子數(shù)據(jù)。下面就具體來(lái)說(shuō)說(shuō)這兩大關(guān)鍵慣性元器件。陀螺儀：傳統(tǒng)意義上的陀螺儀是安裝在框架中繞回轉(zhuǎn)體的對(duì)稱軸高速旋轉(zhuǎn)的物體，具有穩(wěn)定性和進(jìn)動(dòng)性，利用這些特性制成了敏感角速度的速率陀螺和敏感角偏差的位置陀螺，現(xiàn)在習(xí)慣上把能夠完成陀螺功能的裝臵統(tǒng)稱為陀螺。加速度計(jì)：加速度計(jì)是用來(lái)感測(cè)運(yùn)動(dòng)載體，沿一定方向的比力的慣性器件，可以測(cè)量出加速度和重力，從而計(jì)算載體的速度和位置。安徽M8L慣性導(dǎo)航系統(tǒng)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)具有自主、隱蔽、全時(shí)空、全天候、免維護(hù)、精度高等諸多優(yōu)點(diǎn)。
慣性導(dǎo)航其實(shí)是較早使用的導(dǎo)航系統(tǒng)之一。慣性導(dǎo)航是一種通過(guò)測(cè)量運(yùn)動(dòng)物體的加速度，并自動(dòng)進(jìn)行積分運(yùn)算，獲得運(yùn)動(dòng)物體瞬時(shí)速度和瞬時(shí)位置數(shù)據(jù)的技術(shù)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)一般安裝在運(yùn)動(dòng)物體內(nèi)部，工作時(shí)不用依賴外界提供信息就能進(jìn)行導(dǎo)航，不易受到干擾，是一種自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。慣性測(cè)量裝置一般包括加速度計(jì)和陀螺儀。加速度計(jì)是測(cè)量物體的加速度，陀螺儀又被叫做角速度傳感器，是測(cè)量角速度的。利用這些裝置記錄的參數(shù)就可以計(jì)算并導(dǎo)航了。但是由于采樣頻率一般很高（一秒內(nèi)幾十甚至幾百次），所以累加起來(lái)誤差很容易擴(kuò)大，所以長(zhǎng)時(shí)間使用慣性導(dǎo)航會(huì)導(dǎo)致誤差很大，所以慣性導(dǎo)航適合在短時(shí)間內(nèi)使用。
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)經(jīng)歷了平臺(tái)式導(dǎo)航系統(tǒng)、捷聯(lián)式導(dǎo)航系統(tǒng)及組合導(dǎo)航系統(tǒng)三個(gè)歷程。組合導(dǎo)航系統(tǒng)作為如今和未來(lái)的發(fā)展重電，它具有自主、隱蔽、全時(shí)空、全天候、免維護(hù)、精度高等諸多優(yōu)點(diǎn)。組合導(dǎo)航系統(tǒng)不但應(yīng)用到慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，還涉及到GNSS定位技術(shù)、航姿參考系統(tǒng)等技術(shù)，讓慣性導(dǎo)航系統(tǒng)更加便捷，更加穩(wěn)定。另外一個(gè)發(fā)展點(diǎn)就是原子陀螺的研究，這個(gè)在美國(guó)的研究室已經(jīng)取得成功，相信未來(lái)不久，原子陀螺將會(huì)成為新一代的測(cè)量角速度的器件，而慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的性能將會(huì)有一個(gè)更大的提升，將衍生出超高精度的導(dǎo)航系統(tǒng)，為我們生活提供更多的便利與快捷。加速度計(jì)是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的關(guān)鍵元件之一。
慣性導(dǎo)航系統(tǒng)（INS）慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是以陀螺和加速度計(jì)為敏感器件的導(dǎo)航參數(shù)解算系統(tǒng)，該系統(tǒng)根據(jù)陀螺的輸出建立導(dǎo)航坐標(biāo)系，根據(jù)加速度計(jì)輸出解算出運(yùn)載體在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度和位置。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)是一種不依賴于外部信息、也不向外部輻射能量的自主式導(dǎo)航系統(tǒng)。其工作環(huán)境不只包括空中、地面，還可以在水下。慣導(dǎo)的基本工作原理是以牛頓力學(xué)定律為基礎(chǔ)，通過(guò)測(cè)量載體在慣性參考系的加速度，將它對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，就能夠得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)完全依靠運(yùn)動(dòng)載體自主地完成導(dǎo)航任務(wù)，不依賴于任何外部輸入信息。東北慣性導(dǎo)航系統(tǒng)模組
慣性導(dǎo)航主要由陀螺儀和加速度計(jì)提供物理參數(shù)。公交車慣性導(dǎo)航系統(tǒng)定位
慣性導(dǎo)航的數(shù)據(jù)更新頻率更高，可以提供高頻率的定位結(jié)果輸出。攝像頭的幀率一般是30Hz，時(shí)間不確定性為33ms；GNSS延遲一般是100-200ms；而慣導(dǎo)預(yù)測(cè)狀態(tài)的延遲只有幾ms，因此可以用慣導(dǎo)估算并補(bǔ)償其他傳感器的延遲，實(shí)現(xiàn)全局同步。在車輛行駛的時(shí)候，GNSS的延遲是100ms，攝像頭拍攝環(huán)境目標(biāo)時(shí)，圖像實(shí)際位置和GNSS報(bào)告的位置將會(huì)出現(xiàn)不一致，假設(shè)汽車時(shí)速120km/h，100ms的延遲意味著3.3米的距離的延遲，此時(shí)地圖和目標(biāo)識(shí)別的精度再高也失去意義。而如果使用組合慣導(dǎo)，位置的延遲將約為2.5ms，由此導(dǎo)致的誤差只為0.08m，更能夠保證行車的安全性。公交車慣性導(dǎo)航系統(tǒng)定位
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