儲料斗包括料斗21、斗門氣缸22和擋料氣缸23，其中所述料斗21成方形漏斗狀，斗門氣缸22懸掛在料斗21內壁之上，擋料氣缸23貫穿料斗21出料口，五金針腳在斗門氣缸22不斷推進中下壓到料斗21出料口，可以通過擋料氣缸23來控制針腳喂料的速度。[0026]圖3是本發(fā)明中供料震盤的立體結構示意圖。供料震盤上的震盤31由上大下小的兩個金屬圓筒組成，震盤31內壁上沿裝有料滿傳感器32，震盤料道6、7的一端貫穿震盤31，供料震盤的作用是將儲料斗中的針腳用完或者減少到一定程度時，將儲料斗中的針腳開閘放出，循環(huán)供料。[0027]圖4是本發(fā)明中分針機構8的立體結構示意圖。分針機構8包括分針氣缸41、針腳檢測器42、針腳到位光纖43和頂針氣缸44，其中所述頂針氣缸44位于針腳檢測器42的Z軸正下方，分針氣缸41和針腳檢測器42在X軸方向垂直連接，針腳檢測器42的X軸方向末端裝有針腳到位光纖43，針腳進入分針機構8以后，首先由分針氣缸41頂入針腳檢測器42，經由針腳到位光纖43檢測到位以后，由頂針氣缸44將排序好的針腳頂入取針手掌9。[0028]圖5是本發(fā)明中取針手掌9的立體結構示意圖。取針手掌9包括取針氣缸51和取針治具52，所述取針氣缸51位于取針治具52正上方。工業(yè)機器人可以完全解決火箭噴管焊接的問題。杭州自動化機器人

工業(yè)機器人是面向工業(yè)領域的多關節(jié)機械手或多自由度的機器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據人工智能技術制定的原則行動。1920年捷克作家卡雷爾·查培克在其劇本中較早使用機器人一詞，劇中機器人“Robot”這個詞的本意是苦力，即劇作家筆下的一個具有人的外表，特征和功能的機器，是一種人造的勞力。它是較早的工業(yè)機器人設想。重慶機器人沖壓工業(yè)機器人是先進制造業(yè)中不可替代的重要裝備和手段，已成為衡量一個國家制造業(yè)水平和科技水平的重要標志。

電子類的IC、貼片元器件，工業(yè)機器人在這些領域的應用均較普遍。目前世界工業(yè)界裝機較多的工業(yè)機器人是SCARA型四軸機器人。第二位的是串聯(lián)關節(jié)型垂直6軸機器人。羅百輝指出，超過全球工業(yè)機器人裝機量一半的這兩種工業(yè)機器人是我們關注的重點。在手機生產領域，視覺機器人，例如分揀裝箱、撕膜系統(tǒng)、激光塑料焊接、速四軸碼垛機器人等適用于觸摸屏檢測、擦洗、貼膜等一系列流程的自動化系統(tǒng)的應用。專區(qū)內機器人均由國內生產商根據電子生產行業(yè)需求所特制，小型化、簡單化的特性實現(xiàn)了電子組裝精度、有效的生產，滿足了電子組裝加工設備日益精細化的需求，而自動化加工更是極大提升生產效益。據有關數據表明，產品通過機器人拋光，成品率可從87％提到93％，因此無論“機器手臂”還是更的機器人，投入使用后都會使生產效率大幅提。

六軸機器人比四軸機器人多兩個關節(jié)，因此有更多的“行動自由度”。六軸機器人的個關節(jié)能像四軸機器人一樣在水平面自由旋轉，后兩個關節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸機器人更多的關節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里。他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作。四軸和六軸焊接機器人的區(qū)別就是這些，實際上還有很多類型的機器人被運用到各行各業(yè)中，讓人們遠離不安全因素，提產品的質量和生產效率。如今機器人還在不斷地研發(fā)和創(chuàng)新中，相信以后會有更多類型的機器人和大家見面。工業(yè)機器人是智能制造領域的重要組成部分，目前工業(yè)機器人在我國經濟社會發(fā)展中發(fā)揮著重要作用。

取針氣缸51將分針機構8中頂針氣缸41頂入的針腳取出并放入取針治具52中，針腳在取針治具52中排列定位。[0029]圖6是本發(fā)明中插針機器人10的立體結構示意圖。插針機器人10位于取針手掌9和注塑機模具13中間位置，可以360°旋轉，插針機器人10的作用是對取針治具52中的針腳進行移位檢測并植入注塑機模具13中注塑成型。[0030]圖7是本發(fā)明中取產品機械手11的立體結構示意圖。取產品機械手11將注塑機模具13中注塑成型的產品取出并放置在產品料道12上滑入下工序工作臺，其中取產品機械手11包括夾料氣缸61、氣夾62和金屬支架63，所述金屬支架63—端焊接在機器人插針機金屬臺架I上，另一端和氣夾62連接，氣夾62正上方設有夾料氣缸63，夾料氣缸63往上運動時，氣夾62張開，夾料氣缸63向下運動時，氣夾62收緊。[0031]圖8是本發(fā)明中產品料道12的立體結構示意圖。產品料道12通過一個焊接支架71焊接在注塑機金屬臺架15的Z軸表面Y軸方向下端，注塑機模具13中注塑成型的產品通過產品滑道72進入下道工序。[0032]為了更清晰的描述本發(fā)明，特將本發(fā)明的工作程序描述如下:五金針腳被裝入儲料斗2和第二儲料斗3以后。國內工業(yè)機器人企業(yè)競爭力較弱，國內市場份額很低。北京全自動焊接機器人供應商

工業(yè)機器人軸承一是等截面薄壁軸承，另一類是十字交叉圓柱滾子軸承。杭州自動化機器人

康道昊威資訊：四軸機器人百科，四軸機器人是工業(yè)機器人的一種，主要是采用四軸設計，外形緊湊、體積小、重量輕、用于氬弧焊接，碼垛，搬運，沖壓等領域，能完成穩(wěn)定的搬運、焊接?？档狸煌乃妮S沖壓機器人能夠在狹小的空間內靈活的進行沖壓作業(yè)，安裝調試簡單方便。一.四軸機器人關節(jié)四軸沖壓機器人機械手每個關節(jié)的運動均由一臺伺服電機和一臺精度諧波減速機共同實現(xiàn)，每個直線軸均由伺服電機和精密絲杠共同實現(xiàn);同時配以先進的電器控制柜和示教盒，其性能優(yōu)越、價格低廉、操作簡便。能夠隨意連接油壓機、齒輪沖床、氣動沖床、攻牙機、鉚釘機等，無論沖床噸位大小、機臺低、都可連接，實現(xiàn)設備自由組合、多角度實現(xiàn)各種復雜沖壓動作、翻轉、打廢料、側掛或斜放、堆料等，并適應連續(xù)模、單機多模的工藝要求等。預存100組產品工藝信息、方便轉產。識別雙料和沖床兩次或多次沖壓，保護工業(yè)機器人、沖床和模具的安全并能實現(xiàn)遠程通訊。四軸沖壓機械手的前兩個關節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節(jié)由一個稱為羽毛(quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。這種設計使四軸沖壓機器人具有很強的剛性。杭州自動化機器人

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