與傳統(tǒng)的SCARA型搬運(yùn)機(jī)械手相比,蛙腿型機(jī)械手的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)更簡單,剛性更高,且工作效率更高。如上圖所示,蛙腿型機(jī)械手手臂為對稱雙連桿的并聯(lián)結(jié)構(gòu),包括1對大臂和2對小臂。2個(gè)直驅(qū)電機(jī)分別通過2個(gè)同軸的旋轉(zhuǎn)軸連接大臂,大臂末端通過4個(gè)旋轉(zhuǎn)軸連接尺寸相同的2對小臂,2對小臂的末端又通過2個(gè)旋轉(zhuǎn)軸連接晶圓托盤。 該機(jī)械手雖然只有3個(gè)電機(jī),但水平連桿卻有10個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié),因此對整個(gè)真空機(jī)械手建立旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)坐標(biāo)與末端晶圓托盤坐標(biāo)之間的函數(shù)關(guān)系是一個(gè)復(fù)雜的過程關(guān)節(jié)式機(jī)械手因其結(jié)構(gòu)復(fù)雜。韶關(guān)本地晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂代理
背景技術(shù):
晶圓的生產(chǎn)與制作屬極為精密的加工技術(shù),其通常需借助晶圓傳輸裝置來進(jìn)行運(yùn)輸傳遞等作業(yè)。例如,準(zhǔn)備對晶圓進(jìn)行刻蝕加工時(shí),需要利用晶圓傳輸裝置將晶舟內(nèi)的待刻蝕晶圓傳輸至刻蝕機(jī)臺(tái)內(nèi)。
現(xiàn)有一種晶圓傳輸裝置包括機(jī)械手臂,該機(jī)械手臂的表面設(shè)有卡槽,晶圓用于放置在該卡槽內(nèi),以防止機(jī)械手臂在傳送晶圓時(shí)發(fā)生晶圓平移(即晶圓相對機(jī)械手臂運(yùn)動(dòng))。然而,現(xiàn)有機(jī)械手臂易出現(xiàn)碰撞損傷,另外,機(jī)械手臂的傳送晶圓效率較低,影響了生產(chǎn)效率。
韶關(guān)本地晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂代理機(jī)械手是能模仿人手和臂的某些動(dòng)作功能,用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動(dòng)操作裝置。
基因決定”——生長方法導(dǎo)致若要回答這個(gè)問題,首先要說一個(gè)大約有100余年歷史的原因。。。1918年,前蘇聯(lián)科學(xué)家切克勞斯基(Czochralski)建立起來一種晶體生長方法——直拉式晶體生長方法,簡稱CZ法。硅晶圓的制造可以歸納為三個(gè)基本步驟:硅提煉及提純、單晶硅生長、晶圓成型。首先是硅砂的提純及熔煉。這個(gè)階段主要是通過溶解、提純、蒸餾等一系列措施得到多晶硅。接下來是單晶硅生長工藝。就是從硅熔體中生長出單晶硅。高純度的多晶硅放在石英坩堝中,在保護(hù)性氣氛中高溫加熱使其熔化。使用一顆小的籽晶緩慢地從旋轉(zhuǎn)著的熔體中緩慢上升,即可垂直拉制出大直徑的單晶硅錠。***一步是晶圓成型。單晶硅錠一般呈圓柱型,直徑從3英寸到十幾英寸不等。硅錠經(jīng)過切片、拋光之后,就得到了單晶硅圓片,也即晶圓。
工業(yè)機(jī)械臂定義為“其操作機(jī)是自動(dòng)控制的,可重復(fù)編程、多用途,并可以對3個(gè)以上軸進(jìn)行編程。它可以是固定式或者移動(dòng)式。在工業(yè)自動(dòng)化應(yīng)用中使用”。操作機(jī)又定義為“是一種機(jī)器,其機(jī)構(gòu)通常由一系列相互鉸接或相對滑動(dòng)的構(gòu)件所組成。它通常有幾個(gè)自由度,用以抓取或移動(dòng)物體(工具或工件)?!彼詫I(yè)機(jī)械臂可能理解為:擬人手臂、手腕和手功能 的機(jī)械電子裝置;它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態(tài))的時(shí)變要求進(jìn)行移動(dòng),從而完成某一工業(yè)生產(chǎn)的作業(yè)要求。 根據(jù)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)和工作的要求,如管路、冷卻裝置、行程定位裝置和自動(dòng)檢測裝置等.
半導(dǎo)體行業(yè),尤其是集成電路領(lǐng)域,晶圓的身影隨處可見。
晶圓就是一塊薄薄的、圓形的高純硅晶片,而在這種高純硅晶片上可以加工制作出各種電路元件結(jié)構(gòu),使之成為有特定電性功能的集成電路產(chǎn)品。
眼前這密密麻麻的元器件,被整整齊齊的安放在一塊單晶硅材料之上,都是規(guī)規(guī)矩矩、方方正正的??梢姡A在實(shí)際應(yīng)用之中還是要被切割成方形的。
所以疑問?來了——硅片為什么要做成圓的?為什么是“晶圓”,而不做成“晶方”?
要解釋這個(gè)問題,有兩方面的原因:一方面似乎是由“基因決定的”;另一方面是“環(huán)境造成的”。
本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足,提供了一種晶圓搬運(yùn)機(jī)械手,本發(fā)明的機(jī)械手在傳送過程中晶片中心始終保證直線運(yùn)動(dòng),且角度不會(huì)發(fā)生改變。從而提高機(jī)械手整體剛度和承重能力,同時(shí)提高了重復(fù)定位精度。本發(fā)明結(jié)構(gòu)合理性能穩(wěn)定,維護(hù)方便,多功能集一身,可滿足多種工藝設(shè)備要求,適用于各種半導(dǎo)體設(shè)備。
手臂由靜止?fàn)顟B(tài)達(dá)到正常的運(yùn)動(dòng)速度為啟動(dòng),由常速減到停止不動(dòng)為制動(dòng),速度的變化過程為速度特性曲線。韶關(guān)新款晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂生產(chǎn)廠家怎么選擇
X移動(dòng),Y移動(dòng),Z移動(dòng)組成,通過在執(zhí)行終端加裝X轉(zhuǎn)動(dòng),Y轉(zhuǎn)動(dòng),Z轉(zhuǎn)動(dòng)可以到達(dá)空間內(nèi)的任何坐標(biāo)點(diǎn)。韶關(guān)本地晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂代理
多功能一體化機(jī)械臂,包括機(jī)械臂主體,所述機(jī)械臂主體由設(shè)置在該機(jī)械臂主體底部的底座、設(shè)置在底座頂部的后臂及設(shè)置在后臂頂部的前臂構(gòu)成的,該種多功能一體化機(jī)械臂,改進(jìn)了原有產(chǎn)品的缺點(diǎn),本實(shí)用新型多功能一體化機(jī)械臂具有成本費(fèi)用較低、占地面積較小和驅(qū)動(dòng)充足的特點(diǎn),本機(jī)械臂*由底座、前臂和后臂構(gòu)成的,實(shí)現(xiàn)了占地面積小的特點(diǎn),且在生產(chǎn)過程中由于體積較小,廠家生產(chǎn)成本費(fèi)較低,同時(shí)工人在使用時(shí),移動(dòng)較為方便,設(shè)有的安全離合器、液壓器和液壓室,實(shí)現(xiàn)了本新型機(jī)械臂驅(qū)動(dòng)充足的特點(diǎn),在使用過程中完全依靠程序芯片控制,液壓器液壓精細(xì)不會(huì)韶關(guān)本地晶圓運(yùn)送機(jī)械吸臂代理
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