LiDAR的數(shù)據(jù)，三維點(diǎn)，對于旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)來說，得到的三維點(diǎn)便是一個很好的極坐標(biāo)系下的多個點(diǎn)的觀測，包含激光發(fā)射器的垂直俯仰角，發(fā)射器的水平旋轉(zhuǎn)角度，根據(jù)激光回波時間計(jì)算得到的距離。但 LiDAR 通常會輸出笛卡爾坐標(biāo)系下的觀測值，頭一是因?yàn)?LiDAR 在極坐標(biāo)系下測量效率高，也只是對于旋轉(zhuǎn)式 LiDAR，目前陣列式 LiDAR 也有很多。第二笛卡爾坐標(biāo)系更加直觀，投影和旋轉(zhuǎn)平移更加簡潔，求解法向量，曲率，頂點(diǎn)等特征計(jì)算量小，點(diǎn)云的索引及搜索都更加高效。對于 MEMS 式激光雷達(dá)，由于一次采樣周期為一個偏振鏡旋轉(zhuǎn)周期，10hz 下采樣周期為 0.1 秒，但由于載體本身在進(jìn)行高速移動時，我們需要對得到的數(shù)據(jù)進(jìn)行消除運(yùn)動畸變，來補(bǔ)償采樣周期內(nèi)的運(yùn)動。激光雷達(dá)在自動駕駛系統(tǒng)中扮演著眼睛的角色，可以快速準(zhǔn)確地獲取車輛周圍的物體信息，實(shí)現(xiàn)路徑規(guī)劃。mid-40激光雷達(dá)規(guī)格

第三組基于回波能量強(qiáng)度判斷采樣點(diǎn)是否為噪點(diǎn)。通常情況下，激光光束受到類似灰塵、雨霧、雪等干擾產(chǎn)生的噪點(diǎn)的回波能量很小。目前按照回波能量強(qiáng)度大小將噪點(diǎn)置信度分為二檔：01 表示回波能量很弱：這類采樣點(diǎn)有較高概率為噪點(diǎn)，例如灰塵點(diǎn)；10 表示回波能量中等，該類采樣點(diǎn)有中等概率為噪點(diǎn)，例如雨霧噪點(diǎn)。噪點(diǎn)置信度越低，說明該點(diǎn)是噪點(diǎn)的可能性越低。第四組基于采樣點(diǎn)的空間位置判斷是否為噪點(diǎn)。例如：激光探測測距只在測量前后兩個距離十分相近的物體時，兩個物體之間可能會產(chǎn)生拉絲狀的噪點(diǎn)。目前按照不同的噪點(diǎn)置信度分為三檔，噪點(diǎn)置信度越低，說明該點(diǎn)是噪點(diǎn)的可能性越低。二維激光雷達(dá)現(xiàn)貨直發(fā)激光雷達(dá)在地震勘測和災(zāi)害預(yù)警中的應(yīng)用可幫助準(zhǔn)確評估地質(zhì)構(gòu)造和地下運(yùn)動情況，保護(hù)人民生命財(cái)產(chǎn)安全。

反射強(qiáng)度，LiDAR 返回的每個數(shù)據(jù)中，除了根據(jù)速度和時間計(jì)算出的反射強(qiáng)度其實(shí)是指激光點(diǎn)回波功率和發(fā)射功率的比值。而激光的反射強(qiáng)度根據(jù)現(xiàn)有的光學(xué)模型，可以較好的刻畫為以下模型。我們可以看到，激光點(diǎn)的反射率和距離的平方成反比，和物體的入射角成反比。入射角是入射光線與物體表面法線的夾角。時間戳和編碼信息，LiDAR 通常從硬件層面支持授時，即有硬件 trigger 觸發(fā) LiDAR 數(shù)據(jù)，并支持給這一幀數(shù)據(jù)打上時間戳。通常會提供支持三種時間同步接口，IEEE 15882008同步，遵循精確時間協(xié)議，通過以太網(wǎng)對測量以及系統(tǒng)控制實(shí)現(xiàn)精確的時鐘同步。

相關(guān)縮寫：dToF：direct Time-of-Flight直接測量光的飛行時間；iToF：indirect Time-of-Flight通過測量相位偏移來間接測量光的飛行時間；PLD：脈沖激光二極管，一種激光雷達(dá)發(fā)光元件；APD：雪崩光二極管，一種激光雷達(dá)感光元件；SPAD：Single Photon Avalanche Diode單光子雪崩二極管，一種激光雷達(dá)感光元件；SiPM：Silicon photomultiplier硅光電倍增管，一種激光雷達(dá)感光元件；CMOS：Compound metal Oxided Semiconductor 復(fù)合金屬氧化物半導(dǎo)體，一種攝像頭感光元件；CCD：Charge Coupled Device電荷耦合器件，一種攝像頭感光元件；CIS：CMOS image sensor互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體圖像傳感器；OPA：Optical Phased Arrays 光學(xué)相控陣；FPA：Focal Plane Array焦平面陣列；WD：Wavelength Disperion波長色散；MEMS：Micro-Electro-Mechanical System 微機(jī)電系統(tǒng)。激光雷達(dá)在物流領(lǐng)域提高了貨物分揀和配送的效率。

隨著廠商不斷加大研發(fā)投入和技術(shù)升級，激光雷達(dá)產(chǎn)品性能不斷提升。華為、大疆跨界入局轉(zhuǎn)鏡/棱鏡式半固態(tài)方案推動了整個產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，為激光雷達(dá)持續(xù)加碼。隨著制造工藝的升級和規(guī)模經(jīng)濟(jì)逐步顯現(xiàn)，未來激光雷達(dá)有望下探至商業(yè)化量產(chǎn)水平。下游主要應(yīng)用領(lǐng)域?yàn)闊o人駕駛和高級輔助駕駛，市場前景廣闊?？v觀整個激光雷達(dá)的發(fā)展歷史，一個產(chǎn)業(yè)的發(fā)展離不開科技+資本的密切配合。誠然，頭部的企業(yè)已經(jīng)走在前面，他們擁有更強(qiáng)的技術(shù)壁壘，吸引著更多的資本的目光。激光雷達(dá)在建筑施工中用于精確測量和定位。浙江連續(xù)波激光雷達(dá)正規(guī)

激光雷達(dá)的高精度測量能力使其在體育訓(xùn)練中受到歡迎。mid-40激光雷達(dá)規(guī)格

激光雷達(dá)是一種高精度的傳感器技術(shù)，普遍應(yīng)用于軌道交通系統(tǒng)中，以實(shí)時監(jiān)測軌道上的動態(tài)障礙物，并及時采取措施，確保軌道交通的安全。激光雷達(dá)通過發(fā)射激光束并接收反射回來的信號，可以精確測量物體的距離、速度和方向，從而實(shí)現(xiàn)對軌道上的動態(tài)障礙物進(jìn)行準(zhǔn)確監(jiān)測。首先，激光雷達(dá)具有高精度和高分辨率的特點(diǎn)，能夠?qū)崟r獲取軌道上的動態(tài)障礙物的位置和運(yùn)動狀態(tài)。通過將激光雷達(dá)安裝在軌道交通車輛上，可以實(shí)現(xiàn)對周圍環(huán)境的全方面監(jiān)測。當(dāng)激光雷達(dá)探測到有障礙物靠近軌道時，系統(tǒng)可以立即發(fā)出警報，并采取相應(yīng)的措施，如減速或停車，以確保軌道交通的安全運(yùn)行。其次，激光雷達(dá)具有快速響應(yīng)和高可靠性的特點(diǎn)，能夠在短時間內(nèi)對軌道上的動態(tài)障礙物做出準(zhǔn)確的判斷和反應(yīng)。激光雷達(dá)可以實(shí)時更新障礙物的位置和運(yùn)動軌跡，通過與軌道交通系統(tǒng)的控制中心進(jìn)行實(shí)時通信，可以及時采取措施，避免與障礙物發(fā)生碰撞或其他安全事故。mid-40激光雷達(dá)規(guī)格