對于激光的波長，目前主要使用使用波長為905nm和1550nm的激光發(fā)射器，波長為1550nm的光線不容易在人眼液體中傳輸。故1550nm可在保證安全的前提下較大程度上提高發(fā)射功率。大功率能得到更遠的探測距離，長波長也能提高抗干擾能力。但是1550nm激光需使用InGaAs，目前量產(chǎn)困難。故當前更多使用Si材質(zhì)量產(chǎn)905nm的LiDAR。通過限制功率和脈沖時間來保證安全性。技術(shù)原理，激光雷達探測的具體技術(shù)可以分為TOF飛行時間法與相干探測方法。其中ToF方法可以進一步區(qū)分為iToF和dToF方法；飛行時間（ToF）探測方法，通過直接計算發(fā)射及接收電磁波的時間差測量被測目標的距離；相干探測方法（如：FMCW），通過測量發(fā)射電磁波與返回電磁波的頻率變化解調(diào)出被測目標的距離及速度。激光雷達的工作原理是利用激光束在空間中傳播的速度和時間來測量目標物體的距離和位置。江蘇四探頭激光雷達

要知道光速是每秒30萬公里。要區(qū)分目標厘米級別的精確距離，那對傳輸時間測量分辨率必須做到1納秒。要如此精確的測量時間，因此對應的測量系統(tǒng)的成本就很難降到很低，需要使用巧妙的方法降低測量難度。首先，我們需要明確，激光雷達并不是單獨運作的，一般是由激光發(fā)射器、接收器和慣性定位導航三個主要模塊組成。當激光雷達工作的時候，會對外發(fā)射激光，在遇到物體后，激光折射回來被CMOS傳感器接收，從而測得本體到障礙物的距離。從原理來看，只要需要知道光速、和從發(fā)射到CMOS感知的時間就可以測出障礙物的距離，再結(jié)合實時GPS、慣性導航信息與計算激光雷達發(fā)射出去角度，系統(tǒng)就可以得到前方物體的坐標方位和距離信息。天津遠距離激光雷達激光雷達作為現(xiàn)代感知技術(shù)的關(guān)鍵組成部分，與其他傳感器的融合將推動自動駕駛、機器人領(lǐng)域的進一步發(fā)展。

也有使用相干法，即為調(diào)頻連續(xù)波（FMCW）激光雷達發(fā)射一束連續(xù)的光束，頻率隨時間穩(wěn)定地發(fā)生變化。由于源光束的頻率在不斷變化，光束傳輸距離的差異會導致頻率的差異，將回波信號與本振信號混頻并經(jīng)低通濾波后，得到的差頻信號是光束往返時間的函數(shù)。調(diào)頻連續(xù)波激光雷達不會受到其他激光雷達或太陽光的干擾且無測距盲區(qū)；還可以利用多普勒頻移測量物體的速度和距離。調(diào)頻延續(xù)波 LiDAR 概念并不新穎，但是面對的技術(shù)挑戰(zhàn)不少，例如發(fā)射激光的線寬限制、線性調(diào)頻脈沖的頻率范圍、線性脈沖頻率變化的線性度，以及單個線性調(diào)頻脈沖的可復制性等。

行業(yè)上游供應商，激光雷達產(chǎn)業(yè)鏈可以分為上游（光學和電子元器件）、中游（集成激光雷達）、下游（不同應用場景）。其中上游為激光發(fā)射、激光接收、掃描系統(tǒng)和信息處理四大部分，包含大量的光學和電子元器件。中游為集成的激光雷達產(chǎn)品，下游包括測繪、無人駕駛汽車、高精度地圖、服務機器人、無人機等眾多應用領(lǐng)域。激光器和探測器是激光雷達的重要部件，激光器和探測器的性能、成本、可靠性與激光雷達產(chǎn)品的性能、成本、可靠性密切相關(guān)。激光雷達以其高分辨率成像能力，在無人機地形測繪中發(fā)揮著重要作用。

當我們用當前幀和整個點云地圖進行匹配的時候，我們便能得到傳感器在整個地圖中的位姿，從而實現(xiàn)在地圖中的定位。傳感器車規(guī)化，固態(tài)激光雷達取消了機械結(jié)構(gòu)，能夠擊中目前機械旋轉(zhuǎn)式的成本和可靠性的痛點，是激光雷達的發(fā)展方向。除了這兩大迫切解決的痛點外，目前量產(chǎn)的激光雷達探測距離不足，只能滿足低速場景（如廠區(qū)內(nèi)、校園內(nèi)等）的應用。日常駕駛、高速駕駛的場景仍在測試過程中。當前機械式激光雷達的價格十分昂貴，Velodyne 在售的 64/32/16 線產(chǎn)品的官方定價分別為 8 萬/4 萬/8 千美元。一方面，機械式激光雷達由發(fā)射光源、轉(zhuǎn)鏡、接收器、微控馬達等精密零部件構(gòu)成，制造難度大、物料成本較高；另一方面，激光雷達仍未大規(guī)模進入量產(chǎn)車、需求量小，研發(fā)費用等固定成本難以攤薄。 量產(chǎn) 100 萬臺 VLP-32后，那么其售價將會降至 400 美元左右。激光雷達的實時性使其成為智能交通系統(tǒng)的重要組成部分。遼寧激光雷達價格

激光雷達可以實現(xiàn)對目標物體的三維重建和運動軌跡的跟蹤，為自動駕駛和智能交通提供重要的數(shù)據(jù)支持。江蘇四探頭激光雷達

如今，LiDAR經(jīng)常用于創(chuàng)建所處空間的三維模型。自主導航是使用LiDAR系統(tǒng)生成的點云數(shù)據(jù)的應用之一。微型LiDAR系統(tǒng)甚至能夠嵌入在手機大小的設備中。LiDAR 在現(xiàn)實世界中如何發(fā)揮作用，自主導航中的態(tài)勢感知是LiDAR的一個較引人入勝的應用。任何移動車輛的態(tài)勢感知系統(tǒng)都需要同樣了解其周圍的靜止和移動物體。例如，雷達技術(shù)長期以來用于探測飛機。對于地面車輛，已經(jīng)發(fā)現(xiàn)LiDAR非常有用，因為它能夠確定物體的距離并且在方向性上非常精確。探測光束能夠在角度上精確定向并快速掃描，據(jù)此創(chuàng)建三維模型點云數(shù)據(jù)。因為車輛周圍的情況是高度動態(tài)的，所以快速掃描能力對這類應用至關(guān)重要。江蘇四探頭激光雷達