NDT 算法的基本思想是先根據(jù)參考數(shù)據(jù)（reference scan）來構(gòu)建多維變量的正態(tài)分布，如果變換參數(shù)能使得兩幅激光數(shù)據(jù)匹配的很好，那么變換點(diǎn)在參考系中的概率密度將會(huì)很大。然后利用優(yōu)化的方法求出使得概率密度之和較大的變換參數(shù)，此時(shí)兩幅激光點(diǎn)云數(shù)據(jù)將匹配的較好。由此得到位資變換關(guān)系。局部特征提取通常包括關(guān)鍵點(diǎn)檢測和局部特征描述兩個(gè)步驟，其構(gòu)成了三維模型重建與目標(biāo)識(shí)別的基礎(chǔ)和關(guān)鍵。在二維圖像領(lǐng)域，基于局部特征的算法已在過去十多年間取得了大量成果并在圖像檢索、目標(biāo)識(shí)別、全景拼接、無人系統(tǒng)導(dǎo)航、圖像數(shù)據(jù)挖掘等領(lǐng)域得到了成功應(yīng)用。類似的，點(diǎn)云局部特征提取在近年來亦取得了部分進(jìn)展在航海領(lǐng)域，激光雷達(dá)為船舶提供了安全導(dǎo)航保障。廣東Hap激光雷達(dá)

激光雷達(dá)的優(yōu)劣勢分析，優(yōu)勢：轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)的激光發(fā)射和接收裝置是固定的，所以即使有【旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】，也可以把產(chǎn)品體積做小，進(jìn)而降低成本。并且旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)只有反射鏡，整體重量比較輕，電機(jī)軸承的負(fù)荷小，系統(tǒng)運(yùn)行起來更穩(wěn)定，壽命更長，是符合車規(guī)量產(chǎn)的優(yōu)勢條件。劣勢：因?yàn)橛小拘D(zhuǎn)機(jī)構(gòu)】這樣的機(jī)械形式的存在，便不可避免地在長期運(yùn)行之后，激光雷達(dá)的穩(wěn)定性、準(zhǔn)確度會(huì)受到影響。其次，一維式的掃描線數(shù)少，掃描角度不能到360度。廣東汽車激光雷達(dá)哪家好四探頭激光雷達(dá)的廣角掃描設(shè)計(jì)可覆蓋大范圍，適用于工業(yè)自動(dòng)化和物流倉儲(chǔ)等場景的智能導(dǎo)航需求。

工作原理，F(xiàn)lash原本的意思為快閃。而Flash激光雷達(dá)的原理也是快閃，不像MEMS或OPA的方案會(huì)去進(jìn)行掃描，而是短時(shí)間直接發(fā)射出一大片覆蓋探測區(qū)域的激光，再以高度靈敏的接收器，來完成對(duì)環(huán)境周圍圖像的繪制。因此，F(xiàn)lash固態(tài)激光雷達(dá)屬于非掃描式雷達(dá)，發(fā)射面陣光，是以2維或3維圖像為重點(diǎn)輸出內(nèi)容的激光雷達(dá)。某種意義上，它有些類似于黑夜中的照相機(jī)，光源由自己主動(dòng)發(fā)出。Flash激光雷達(dá)的成像原理是發(fā)射大面積激光一次照亮整個(gè)場景，然后使用多個(gè)傳感器接收檢測和反射光。但較大的問題是，這種工作模式需要非常高的激光功率。

激光雷達(dá)難點(diǎn)：當(dāng)周邊環(huán)境中存在透明介質(zhì) (如潔凈水體) 時(shí)，位于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的目標(biāo)能夠被測到。由于光線在透明介質(zhì)中會(huì)發(fā)生折射，被測目標(biāo)實(shí)際上位于折射光路上，而測量結(jié)果則位于直線光路上，測量出的目標(biāo)位置會(huì)發(fā)生偏差，此外，雷達(dá)也可能會(huì)收到兩個(gè)反射回波，一個(gè)來自于透明介質(zhì)內(nèi)部或后方的實(shí)際目標(biāo)表面的反射，另一個(gè)來自于不完全潔凈的透明介質(zhì)表面的漫反射，此時(shí)的測量結(jié)果不確定，有可能是介質(zhì)表面，也可能是實(shí)際目標(biāo)。激光雷達(dá)在管道檢測中用于發(fā)現(xiàn)潛在的泄漏和損壞。

半固態(tài)—MEMS式激光雷達(dá)，MEMS全稱Micro-Electro-Mechanical System（微機(jī)電系統(tǒng)），是將原本激光雷達(dá)的機(jī)械結(jié)構(gòu)通過微電子技術(shù)集成到硅基芯片上。本質(zhì)上而言MEMS激光雷達(dá)并沒有做到完全取消機(jī)械結(jié)構(gòu)，所以它是一種半固態(tài)激光雷達(dá)。工作原理，MEMS在硅基芯片上集成了體積十分精巧的微振鏡，其主要結(jié)構(gòu)是尺寸很小的懸臂梁——通過控制微小的鏡面平動(dòng)和扭轉(zhuǎn)往復(fù)運(yùn)動(dòng)，將激光管反射到不同的角度完成掃描，而激光發(fā)生器本身固定不動(dòng)。其次，MEMS的振動(dòng)角度有限導(dǎo)致視場角比較?。ㄐ∮?20度），同時(shí)受限于MEMS微振鏡的鏡面尺寸，傳統(tǒng)MEMS技術(shù)的有效探測距離只有50米，F(xiàn)OV角度只能達(dá)到30度，多用于近距離補(bǔ)盲或者前向探測。在夜間和惡劣天氣下，激光雷達(dá)能有效提升車輛的感知能力。北京車載激光雷達(dá)供應(yīng)

Livox激光雷達(dá)的小型化設(shè)計(jì)使得它可以輕松集成到無人機(jī)、機(jī)器人和智能設(shè)備中，拓展了應(yīng)用范圍。廣東Hap激光雷達(dá)

激光雷達(dá)，也稱光學(xué)雷達(dá)（LIght Detection And Ranging）是激光探測與測距系統(tǒng)的簡稱，它通過測定傳感器發(fā)射器與目標(biāo)物體之間的傳播距離，分析目標(biāo)物體表面的反射能量大小、反射波譜的幅度、頻率和相位等信息，從而呈現(xiàn)出目標(biāo)物精確的三維結(jié)構(gòu)信息。自上世紀(jì)60年代激光被發(fā)明不久，激光雷達(dá)就大規(guī)模發(fā)展起來。而測距原理上目前主要以飛行時(shí)間（time of flight）法為主，利用發(fā)射器發(fā)射的脈沖信號(hào)和接收器接受到的反射脈沖信號(hào)的時(shí)間間隔來計(jì)算和目標(biāo)物體的距離。廣東Hap激光雷達(dá)