由于在設(shè)備臺(tái)8橫向并排有多個(gè)帶式供料器6，因此形成為無論是安裝在哪個(gè)位置的帶式供料器6，被送出的已使用載帶510都向排出通道62的帶投入口620進(jìn)入。在這樣的帶回收部設(shè)有除電部件。如在上述課題部分中所陳述的那樣，將蓋帶52從載帶51剝離等而會(huì)產(chǎn)生靜電，在排出通道62內(nèi)通過的已使用載帶510被壁面吸引。本來，已使用載帶510與排出通道62維持不接觸的狀態(tài)、或者即使接觸也滑動(dòng)地落入回收箱61。但是，靜電使已使用載帶510被壁面吸引，進(jìn)而容易通過蓋帶52所粘接的帶上表面的粘接而將已使用載帶510向壁面粘貼。已使用載帶510利用其自身的彈性而在排出通道62內(nèi)彎曲并將行進(jìn)方向改變?yōu)橄蛳碌乇惠斔?，但是在從橫向的送出方向向回收箱61而向下改變方向時(shí)容易產(chǎn)生粘貼。因此，希望在已使用載帶510產(chǎn)生粘貼之前的位置進(jìn)行除電。因此，在本實(shí)施方式中，如圖2中的放大部分所示，在帶式供料器6的前端部安裝有除電刷63。在帶式供料器6的前端部，以與供料器主體部21的寬度一致的方式安裝有除電刷63。除電刷63的導(dǎo)電性纖維的刷部分被金屬板的刷主體捆扎成一體而形成為矩形形狀的小片。該除電刷63通過螺栓而螺紋固定于供料器主體部21的前端面。上海海谷電子有限公司有限公司為您提供 電子料回收，有想法的可以來電咨詢！南通批量電子料回收市價(jià)

吸嘴座34的從r軸線方向觀察時(shí)的周向位置與從z軸滑動(dòng)件91a、91b的從r軸線方向觀察時(shí)的周向位置一致，卡合片36插入到一對(duì)夾持部95a、95b之間。并且，z軸驅(qū)動(dòng)裝置90a及第二z軸驅(qū)動(dòng)裝置90b在卡合片36插入到一對(duì)夾持部95a、95b之間的狀態(tài)下使z軸滑動(dòng)件91a、91b下降。由此，卡合片36被卡合的夾持部95a、95b按下，吸嘴座34隨著z軸滑動(dòng)件91a、91b的下降而下降。這樣，安裝頭32在將旋轉(zhuǎn)頭33分度至分度角度的狀態(tài)下通過作為升降裝置的z軸驅(qū)動(dòng)裝置90a及第二z軸驅(qū)動(dòng)裝置90b而使配置于升降位置的吸嘴座34及元件保持部35進(jìn)行升降，由此進(jìn)行元件p的拾取及安裝。1-3.關(guān)于控制裝置100接著，參照?qǐng)D3來說明控制裝置100。如圖3所示，控制裝置100主要由cpu和各種存儲(chǔ)器等構(gòu)成?？刂蒲b置100具備：存儲(chǔ)裝置110、安裝控制部120、圖像處理裝置130及輸入輸出接口140。這些存儲(chǔ)裝置110、安裝控制部120、圖像處理裝置130及輸入輸出接口140經(jīng)由總線150而相互連接。來自xy機(jī)器人31的各種馬達(dá)的檢測(cè)信號(hào)、來自安裝頭32的各種馬達(dá)和各種傳感器的檢測(cè)信號(hào)、來自元件相機(jī)41及基板相機(jī)42的圖像信號(hào)等經(jīng)由輸入輸出接口140而向控制裝置100輸入。另外。南通批量電子料回收市價(jià)上海海谷電子有限公司有限公司致力于提供電子料回收，歡迎新老客戶來電！

判定部180獲取存儲(chǔ)于載荷存儲(chǔ)器220的載荷的推移數(shù)據(jù)和存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置110的扭矩指令值的推移數(shù)據(jù)，并對(duì)兩者進(jìn)行比較。而且，在由載荷傳感器210測(cè)定出的載荷超過基于扭矩指令值計(jì)算的閾值的情況下，判定部180判定為元件保持裝置30存在異常。此外，圖7示出表示扭矩指令值的推移與通過載荷測(cè)定裝置200測(cè)定出的載荷的推移的比較的坐標(biāo)圖。如圖7所示，若吸嘴55與載荷測(cè)定裝置200接觸，則吸嘴55產(chǎn)生振動(dòng)，因此實(shí)際位置與來自參數(shù)文件生成部441的指令位置的位置偏差暫時(shí)變大。在這種情況下，在伴隨著吸嘴軸54的升降動(dòng)作而產(chǎn)生的滑動(dòng)阻力大的情況下，與滑動(dòng)阻力小的情況相比，為了使吸嘴軸54及吸嘴55下降而需要的扭矩也變大。因此，若在元件安裝時(shí)伴隨著吸嘴軸54的升降動(dòng)作而產(chǎn)生的滑動(dòng)阻力變大，則元件與基板k接觸時(shí)施加于基板k的沖擊變大，元件、基板k容易產(chǎn)生破損。因此，在由載荷測(cè)定裝置200進(jìn)行的元件保持裝置30的異常判定中，在當(dāng)吸嘴55接觸時(shí)通過載荷測(cè)定裝置200測(cè)定的載荷變大、與z2軸馬達(dá)71的反饋控制相伴的載荷的振動(dòng)幅度超過預(yù)先決定的閾值的情況下，判定部180判定為元件保持裝置30產(chǎn)生異常。另外。

用于解決課題的技術(shù)方案本說明書公開一種電子元件安裝機(jī)，具備：元件保持裝置，對(duì)由元件供給裝置供給的電子元件進(jìn)行保持，并將所保持的上述電子元件向基板安裝；馬達(dá)，驅(qū)動(dòng)上述元件保持裝置；馬達(dá)控制裝置，控制上述馬達(dá)；載荷測(cè)定裝置，在取代上述基板而對(duì)上述載荷測(cè)定裝置進(jìn)行與上述元件保持裝置將上述電子元件向上述基板安裝的動(dòng)作相同的動(dòng)作時(shí)，對(duì)通過被上述元件保持裝置按壓而由上述元件保持裝置施加的載荷進(jìn)行測(cè)定；馬達(dá)信息獲取部，獲取馬達(dá)信息，上述馬達(dá)信息與上述馬達(dá)控制裝置對(duì)上述馬達(dá)的驅(qū)動(dòng)相關(guān)，且與在取代上述基板而對(duì)上述載荷測(cè)定裝置進(jìn)行與上述元件保持裝置將上述電子元件向上述基板安裝的動(dòng)作相同的動(dòng)作時(shí)上述馬達(dá)將上述元件保持裝置向按壓上述載荷測(cè)定裝置的方向驅(qū)動(dòng)的力對(duì)應(yīng)；及判定部，通過對(duì)上述載荷測(cè)定裝置測(cè)定出的上述載荷與上述馬達(dá)信息獲取部獲取到的上述馬達(dá)信息進(jìn)行比較，來判定上述元件保持裝置的異常。根據(jù)本公開，判定部通過對(duì)載荷測(cè)定裝置測(cè)定出的載荷與馬達(dá)信息獲取部獲取到的馬達(dá)信息進(jìn)行比較，來判定元件保持裝置的異常。此處，載荷測(cè)定裝置測(cè)定出的載荷與元件保持裝置對(duì)于基板實(shí)際賦予的載荷相當(dāng)。另一方面。電子料回收，就選上海海谷電子有限公司有限公司，讓您滿意，歡迎您的來電哦！

在兩個(gè)部位進(jìn)行電路基板的輸送、電子元件對(duì)于該電路基板的安裝作業(yè)。輸送部201、202均由與電路基板的尺寸一致的帶式輸送機(jī)構(gòu)成，為了對(duì)被輸送至機(jī)內(nèi)的作業(yè)位置的電路基板進(jìn)行定位而設(shè)有夾持機(jī)構(gòu)。元件供給裝置3在裝置主體5的前方部分搭載有多個(gè)帶式供料器6。元件安裝機(jī)1在主體罩7的前方部分形成有開口部，多個(gè)帶式供料器6以能夠相對(duì)于設(shè)置于該開口部的設(shè)備臺(tái)8分別拆裝的狀態(tài)進(jìn)行安裝。元件安裝裝置4是從帶式供料器6取出電子元件并將其向電路基板安裝的作業(yè)裝置。該元件安裝裝置4構(gòu)成為使吸附保持電子元件的安裝頭11在xy平面上移動(dòng)。在主體罩7的頂棚側(cè)沿著y軸方向平行地固定有兩個(gè)y軸軌道12，y軸滑動(dòng)件13滑動(dòng)自如地安裝于該y軸軌道12。在y軸滑動(dòng)件13上固定有螺母14，與y軸伺服馬達(dá)15連結(jié)的絲杠軸16貫通螺母14而與其螺合。另外，在y軸滑動(dòng)件13上形成有x軸軌道17，x軸滑動(dòng)件18滑動(dòng)自如地安裝于該x軸軌道17。安裝頭11搭載于該x軸滑動(dòng)件18。并且，絲杠軸與搭載于y軸滑動(dòng)件13的x軸伺服馬達(dá)連結(jié)，該絲杠軸與固定于x軸滑動(dòng)件的螺母螺合。此外，在安裝頭11設(shè)有吸附保持電子元件的吸嘴，特別是該吸嘴以能夠通過升降機(jī)構(gòu)而沿著z軸方向進(jìn)行升降的方式組裝。接著。上海海谷電子有限公司有限公司是一家專業(yè)提供 電子料回收的公司，有想法可以來我司咨詢！無錫高價(jià)電子料回收哪家便宜

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裝配機(jī)構(gòu)30可以對(duì)第二送料機(jī)構(gòu)34上的物料進(jìn)行裝配，定位柱21的下表面設(shè)有安裝條14，安裝條14上通過伸縮機(jī)構(gòu)16連接有活動(dòng)管12，且活動(dòng)管12套接在定位柱21的上端，通過伸縮機(jī)構(gòu)16的伸縮可以帶動(dòng)活動(dòng)管12在定位柱21上移動(dòng)，活動(dòng)管12上通過安裝座連接有步進(jìn)電機(jī)2，步進(jìn)電機(jī)2的輸出軸端部設(shè)有齒輪3，活動(dòng)管12的上端設(shè)有固定柱6，固定柱6上通過軸承連接有轉(zhuǎn)動(dòng)管5，轉(zhuǎn)動(dòng)管5上設(shè)有第二齒輪4，第二齒輪4與齒輪3相嚙合，通過步進(jìn)電機(jī)2的工作，可以帶動(dòng)齒輪3的轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪3可以帶動(dòng)第二齒輪4的轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪4可以使轉(zhuǎn)動(dòng)管5在固定柱6上轉(zhuǎn)動(dòng)，方便實(shí)現(xiàn)對(duì)元件的轉(zhuǎn)運(yùn)，能夠?qū)⑺土蠙C(jī)構(gòu)33上的元件放至第二送料機(jī)構(gòu)34上，轉(zhuǎn)動(dòng)管5上設(shè)有固定條8，固定條8上通過安裝座連接有氣泵9，固定條8的下表面設(shè)有第二運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)31，第二運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)31上設(shè)有真空吸盤24，氣泵9的進(jìn)氣口處通過連接管22與真空吸盤24連通，且連接管22上設(shè)有電磁閥23，真空吸盤24上設(shè)有進(jìn)氣機(jī)構(gòu)27，使真空吸盤24接觸元件表面，通過氣泵9的工作，可以通過連接管22將真空吸盤24內(nèi)部抽為負(fù)壓，并且關(guān)閉電磁閥23，元件能夠吸附在真空吸盤24，通過進(jìn)氣機(jī)構(gòu)27可以使元件脫離真空吸盤24，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)元件的快速抓取及釋放，便于元件自動(dòng)裝配。南通批量電子料回收市價(jià)