實時工業(yè)以太網EtherCAT憑借著高性能、低成本、應用簡易等優(yōu)點在現(xiàn)代控制領域得到了***的應用和迅速的發(fā)展。為了將EtherCAT快速應用到電機驅動控制系統(tǒng)中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion軟件，設計了一種基于EtherCAT實時通信的電機驅動控制方案，并搭建相應實驗平臺。系統(tǒng)采用經典的位置、速度、電流三閉環(huán)控制，分別對速度跟蹤、位置定點與正弦跟蹤進行了實驗測試與分析。實驗結果表明，該控制系統(tǒng)可靠性高，跟蹤精度良好。關于EtherCAT EOE，但其實主要內容是關于整個EOE網絡結構，屬于計算機網絡原理。福建加工EtherCAT網線市場價
總線形、樹形或星型：EtherCAT支持幾乎任何類型的拓撲結構。因此，由于現(xiàn)場總線而得名的總線結構或線型結構也可用于以太網，并且不受限于級聯(lián)交換機或集線器的數(shù)量。***的系統(tǒng)連線方法是對線型、分支或樹叉結構進行拓撲組合。因為所需接口在I/O模塊等很多設備中都已存在，所以無需附加交換機。當然，仍然可以使用傳統(tǒng)的、基于以太網的星型拓撲結構。還可以選擇不同的電纜以提升連線的靈活性：靈活、經濟的標準超五類以太網電纜可采用100BASE-TX模式傳送信號，兩臺設備之間的比較大電纜長度為100m。還可通過交換機或介質轉換器實現(xiàn)不同以太網連線（如不同的光纖和銅電纜）的完整組合。信號變量可以根據每個電纜間距單獨選擇。由于連接的設備數(shù)量可高達65535，因此，網絡的容量幾乎沒有限制。吉林通訊穩(wěn)定的EtherCAT網線生產廠家因為ETherCAT修改了原來的二層以太網網絡，為了實現(xiàn)從站接入普通以太網，有了EoE。
EtherCAT名稱的由來是：EthernetforControlAutomationTechnology，也就是用于控制自動化技術的以太網，其實也就是工業(yè)以太網的一種。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技術協(xié)會）負責研發(fā)并推廣的一種實時以太網技術，它是一種開放的網絡協(xié)議，可以進行主從設備之間的通信。EtherCAT 的運行機制EtherCAT的關鍵在于每個節(jié)點對以太網數(shù)據幀進行處理。在通信過程中，每個從站從主站發(fā)送過來的數(shù)據幀中讀取數(shù)據，與此同時，將自身產生的數(shù)據插入到該數(shù)據幀中，然后轉發(fā)到下一個從站。這種傳輸方式提高了帶寬的利用率，通常一個數(shù)據幀就可以完成一個周期的通信。
1、EtherCAT的優(yōu)點：①通訊協(xié)議拓撲結構十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網標準，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網絡中可以使用普通的以太網設備，如以太網線，以太網卡，交換機，路由器等。任何具有標準以太網控制器的設備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機，帶有以太網控制器的嵌入式設備。②傳輸數(shù)據的速度高達100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網技術。EtherCAT比較大利用以太網帶寬進行數(shù)據傳輸，有效數(shù)據利用率高達90%以上。EtherCAT的數(shù)據幀處理的實時性很高，數(shù)據刷新的周期小于100us，滿足實時性高的場合。此外，EtherCAT使用高精度分布式時鐘，能保證各個從站節(jié)點設備的同步精度小于1us.③結構簡單、成本低。無需交換機和集線器，復雜功能的節(jié)電設備或者簡單的I/O節(jié)電設備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網絡拓撲結構，如線性，星形，樹型等拓撲結構，以及各種拓撲結構的組合，從而使設備連接非常靈活。EtherCAT網絡形成一個環(huán)狀，主站向各個從站發(fā)送EtherCAT以太網幀，該幀的數(shù)據區(qū)包含了多個ETherCAT子報文。
整個EtherCAT網絡形成一個環(huán)狀，主站向各個從站發(fā)送EtherCAT以太網幀，該幀的數(shù)據區(qū)包含了多個ETherCAT子報文。這些子報文包含地址信息，用于定位每個從站，主站通過這些子報文與每個從站進行交互。每個從站ESC可以從數(shù)據幀中提取或插入數(shù)據。工業(yè)通信必須滿足不同要求的數(shù)據傳輸特性，這些數(shù)據大致可分為兩類，一類是對通信時間要求嚴格的過程數(shù)據（實時數(shù)據），另一類是對時間要求相對不重要的非過程數(shù)據（非實時數(shù)據），如參數(shù)數(shù)據、診斷數(shù)據、批量數(shù)據等，EtherCAT支持多種服務和協(xié)議來滿足這些不同的要求。支撐這兩類數(shù)據的底層硬件主要是ESC的郵箱（SM）和FMMU。EtherCAT總線上連接的設備的設備號按照連接順序從0開始自動編號。福建加工EtherCAT網線市場價
伺服驅動器的EtherCAT接口，IN口接上一級設備，OUT口接下一級設備，二者不能混用，要注意連接順序。福建加工EtherCAT網線市場價
EtherCAT的診斷現(xiàn)場總線系統(tǒng)的實際應用經驗表明，有效性和試運行時間關鍵取決于診斷能力。只有快速而準確地檢測出故障，并明確標明其所在位置，才能快速排除故障。因此，在EtherCAT的研發(fā)過程中，特別注重強化診斷特征。網絡的診斷能力對于提高網絡可靠性和縮短調試時間—從而降低總成本—來說至關重要。只有快速而準確地檢測出故障，并明確標明其所在位置，才能快速排除故障。因此，在EtherCAT的研發(fā)過程中，特別注重強化診斷功能。福建加工EtherCAT網線市場價