郵箱協(xié)議數(shù)據(jù)包含郵箱頭和郵箱數(shù)據(jù)，郵箱頭主要表示郵箱數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)類型。在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中，進(jìn)一步包含有COE、EOE、FOE等協(xié)議規(guī)范的數(shù)據(jù)。以EOE為例，通常情況下，EtherNet幀的大小為1514/1518字節(jié)（不包括前導(dǎo)碼和FCS校驗(yàn)）。但從站的郵箱大小有限，每次傳輸只能傳輸幾百字節(jié)的數(shù)據(jù)。因此，在通過郵箱協(xié)議傳輸EtherNet幀之前，需要將其分成多個(gè)段傳輸，這就需要一定的協(xié)議和規(guī)范。此外，從站EtherNet網(wǎng)絡(luò)還設(shè)計(jì)MAC、IP、網(wǎng)關(guān)地址等參數(shù)配置，也需要通過郵箱進(jìn)行配置，統(tǒng)一需要一定的協(xié)議和規(guī)范。因此，ETG定義了EoE服務(wù)規(guī)范來應(yīng)對這些需求，它被放置在郵箱數(shù)據(jù)區(qū)中。整個(gè)ETherCAT數(shù)據(jù)幀就和TCP/IP網(wǎng)絡(luò)幀一樣分層，像套娃一樣，一層協(xié)議套一層協(xié)議。其他的COE、FOE、VOE等服務(wù)規(guī)范也類似。EtherCAT總線上連接的設(shè)備的設(shè)備號按照連接順序從0開始自動(dòng)編號。湖北四芯EtherCAT網(wǎng)線定做價(jià)格

EtherCAT總線控制究竟有哪些優(yōu)勢呢？傳輸速度特別快。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的。設(shè)備集成與拓展非常方便。所有支持EtherCAT總線控制的驅(qū)動(dòng)器，IO模塊等設(shè)備都可以納入到EtherCAT總線控制的系統(tǒng)中。接線簡化，成本降低。EtherCAT總線控制給我們的接線帶來極大的方便，使得我們的接線工作大為簡化。只需要一根網(wǎng)線從EtherCAT總線控制卡連接到驅(qū)動(dòng)器和IO模塊等設(shè)備上，**的IO輸入輸出等接線都直接接在驅(qū)動(dòng)器上或者是接在總線模塊IO模塊上，這樣就**降低我們的接線成本。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線有哪些伺服驅(qū)動(dòng)器的EtherCAT接口有兩個(gè)，有些這兩個(gè)口可以隨意接，有些分為“EtherCAT IN”和“EtherCAT OUT”。

EtherCAT的優(yōu)點(diǎn)：①通訊協(xié)議拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)十分靈活；②通訊速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)，EtherCAT是基于傳統(tǒng)的以太網(wǎng)協(xié)議發(fā)展的，可以跟其他的以太網(wǎng)協(xié)議并存于同一總線。EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中可以使用普通的以太網(wǎng)設(shè)備，如以太網(wǎng)線，以太網(wǎng)卡，交換機(jī)，路由器等。任何具有標(biāo)準(zhǔn)以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都可以作為EtherCAT主站。如：PC機(jī)，帶有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備。②傳輸數(shù)據(jù)的速度高達(dá)100Mbit/s，是**快的工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)。EtherCAT比較大利用以太網(wǎng)帶寬進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，有效數(shù)據(jù)利用率高達(dá)90%以上。EtherCAT的數(shù)據(jù)幀處理的實(shí)時(shí)性很高，數(shù)據(jù)刷新的周期小于100us，滿足實(shí)時(shí)性高的場合。此外，EtherCAT使用高精度分布式時(shí)鐘，能保證各個(gè)從站節(jié)點(diǎn)設(shè)備的同步精度小于1us.③結(jié)構(gòu)簡單、成本低。無需交換機(jī)和集線器，復(fù)雜功能的節(jié)電設(shè)備或者簡單的I/O節(jié)電設(shè)備都可以作為EtherCAT從站。支持多種網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，如線性，星形，樹型等拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，以及各種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的組合，從而使設(shè)備連接非常靈活。

這種網(wǎng)絡(luò)性能優(yōu)勢在具有相對中等運(yùn)算能力的小型控制器中較為明顯。EtherCAT周期時(shí)間如此之短，使得它可以在兩個(gè)控制周期之間完成。因此，控制器總是能夠獲取***的輸入數(shù)據(jù)；輸出以**小的延遲尋址。無需增強(qiáng)本身的運(yùn)算能力，控制器的響應(yīng)行為就能夠得到***改善。借助于從站硬件集成和網(wǎng)絡(luò)控制器主站的直接內(nèi)存存取，整個(gè)協(xié)議的處理過程都在硬件中得以實(shí)現(xiàn)，因此，完全**于協(xié)議堆棧的實(shí)時(shí)運(yùn)行系統(tǒng)、CPU性能或軟件實(shí)現(xiàn)方式。1000個(gè)I/O的更新時(shí)間只需30μs，其中還包括I/O周期時(shí)間。EtherCAT協(xié)議針對程序數(shù)據(jù)進(jìn)行了優(yōu)化。標(biāo)準(zhǔn)的IEEE 802.3以太網(wǎng)幀傳輸以太網(wǎng)類型是0x88a4。

    EtherCAT主從站通信采用CoE應(yīng)用層協(xié)議，包括非周期郵箱通信和周期性過程通信。其中郵箱通信為主從站間的非周期通信，用于非實(shí)時(shí)應(yīng)用場合，對應(yīng)著KingStarMotion所提供的SDO函數(shù)ReadSdoObject和WriteSdoObject；過程數(shù)據(jù)通信為主從站間周期性通信，用于實(shí)時(shí)應(yīng)用場合。由于從站為伺服驅(qū)動(dòng)器，要實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制，參考CANopen伺服和運(yùn)動(dòng)控制行規(guī)CiA402，選擇驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)行模式為周期性同步扭矩控制模式(CyclicSynchronousTorque，CST)。該運(yùn)行模式結(jié)構(gòu)如圖4所示?？刂浦髡局芷谛缘叵蝌?qū)動(dòng)設(shè)備發(fā)送目標(biāo)扭矩指令，驅(qū)動(dòng)設(shè)備運(yùn)行扭矩控制。驅(qū)動(dòng)設(shè)備向控制主站提供實(shí)際位置值、實(shí)際速度值和實(shí)際扭矩值［1］。主從站通信開始時(shí)，主站會(huì)依據(jù)網(wǎng)絡(luò)信息文件(EtherCATNetworkInformation,ENI)初始化網(wǎng)絡(luò)。通過分析其ENI文件可以看到主站對應(yīng)過程數(shù)據(jù)對象字典(ProcessDataObject,PDO)映射配置。其中RxPDO包含的對象字典6071h**著電機(jī)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩值，TxPDO包含的對象字典6064h**著電機(jī)當(dāng)前位置值，結(jié)合CiA402協(xié)議可以實(shí)現(xiàn)對電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制。在CST模式下，控制主站向驅(qū)動(dòng)器下發(fā)目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，伺服電機(jī)為永磁同步電機(jī)采用id=0矢量控制，q軸電流與轉(zhuǎn)矩成正比，驅(qū)動(dòng)器實(shí)現(xiàn)電流閉環(huán)運(yùn)算。 傳輸速度特別快。在以太網(wǎng)控制協(xié)議中，EtherCAT總線控制協(xié)議是傳輸速度**快的。廣東質(zhì)量可靠的EtherCAT網(wǎng)線有哪些

EtherCAT總線上連接的驅(qū)動(dòng)器需要使用指令映射驅(qū)動(dòng)器的軸號，使用AXIS_ADDRESS 指令映射。湖北四芯EtherCAT網(wǎng)線定做價(jià)格

EtherCAT的診斷現(xiàn)場總線系統(tǒng)的實(shí)際應(yīng)用經(jīng)驗(yàn)表明，有效性和試運(yùn)行時(shí)間關(guān)鍵取決于診斷能力。只有快速而準(zhǔn)確地檢測出故障，并明確標(biāo)明其所在位置，才能快速排除故障。因此，在EtherCAT的研發(fā)過程中，特別注重強(qiáng)化診斷特征。網(wǎng)絡(luò)的診斷能力對于提高網(wǎng)絡(luò)可靠性和縮短調(diào)試時(shí)間—從而降低總成本—來說至關(guān)重要。只有快速而準(zhǔn)確地檢測出故障，并明確標(biāo)明其所在位置，才能快速排除故障。因此，在EtherCAT的研發(fā)過程中，特別注重強(qiáng)化診斷功能。湖北四芯EtherCAT網(wǎng)線定做價(jià)格