機器人安裝接近覺傳感器主要目的有以下三個：其一，在接觸對象物體之前，獲得必要的信息，為下一步運動做好準備工作；其二，探測機器人手和足的運動空間中有無障礙物。如發(fā)現(xiàn)有障礙，則及時采取一定措施，避免發(fā)生碰撞；其三，為獲取對象物體表面形狀的大致信息。超聲波是人耳聽不見的一種機械波，頻率在20KHZ以上。超聲傳感器包括超聲發(fā)射器、超聲接受器、定時電路和控制電路四個主要部分。它的工作原理大致是這樣的：首先由超聲發(fā)射器向被測物體方向發(fā)射脈沖式的超聲波。發(fā)射器發(fā)出一連串超聲波后即自行關閉，停止發(fā)射。同時超聲接受器開始檢測回聲信號，定時電路也開始計時。當超聲波遇到物體后，就被反射回來。等到超聲接受器收到回聲信號后，定時電路停止計時。此時定時電路所記錄的時間，是從發(fā)射超聲波開始到收到回聲波信號的傳播時間。利用傳播時間值，可以換算出被測物體到超聲傳感器之間的距離。這個換算的公式很簡單，即聲波傳播時間的一半與聲波在介質(zhì)中傳播速度的乘積。超聲傳感器整個工作過程都是在控制電路控制下順序進行的。壓電材料除了以上用途外還有其它相當廣泛的應用。如鑒頻器、壓電震蕩器、變壓器、濾波器等。日本PRIME TECH 從PMM 150FU到PMM 4G，再到新一代的PMM 6。日本PMM 壓電DNA注射

壓電效應可分為正壓電效應和逆壓電效應。正壓電壓電效應是指：當晶體受到某固定方向外力的作用時,內(nèi)部就產(chǎn)生電極化現(xiàn)象,同時在某兩個表面上產(chǎn)生符號相反的電荷；當外力撤去后，晶體又恢復到不帶電的狀態(tài)；當外力作用方向改變時，電荷的極性也隨之改變；晶體受力所產(chǎn)生的電荷量與外力的大小成正比。壓電式傳感器大多是利用正壓電效應制成的。逆壓電是指對晶體施加交變電場引起晶體機械變形的現(xiàn)象。用逆壓電效應制造的變送器可用于電聲和超聲工程。壓電敏感元件的受力變形有厚度變形型、長度變形型、體積變形型、厚度切變型、平面切變型5種基本形式。壓電晶體是各向異性的，并非所有晶體都能在這5種狀態(tài)下產(chǎn)生壓電效應。例如石英晶體就沒有體積變形壓電效應，但具有良好的厚度變形和長度變形壓電效應。深圳Piezo壓電顯微注射壓電輔助ICSI于1995年被描述，可用于標準ICSI失敗的動物（如小鼠）的輔助受孕。

阿兒法(Alpha)助育中心（AlphaFertilityCentre，AFC）是一所由***醫(yī)生及胚胎學家組成的助育醫(yī)療中心，開創(chuàng)了許多本區(qū)域率先及世界率先的成功助孕案例。阿兒法助孕中心配備前列的技術、更新及***的助孕醫(yī)療選項，包括第三代試管嬰兒（PGD)，微陣列比較基因組雜交技術(MaCGH)、新一代測序(NGS)、卵子獻、卵子銀行及胚胎冷凍等。阿兒法配置壓電式ICSI前沿顯微操作技術，與傳統(tǒng)的ICSI相比更能提高受精率和卵子的降解率。迄今為止，研究表明，壓電式ICSI具有比較低的卵子退化率（1％）和比較高受精率（89％）。多年來，阿兒法曾創(chuàng)下***的成功率，而且超越世界多所**的國際助孕中心。正如阿兒法的名字，阿兒法助孕中心的醫(yī)生及職員已成功開創(chuàng)許多助育醫(yī)療方案，并**我們?nèi)〉民R來西亞及新加坡許多的***病例(，甚至是多項世界***。

?壓電破膜儀在生殖中的應用主要是通過壓電效應進行細胞穿孔，以便進行隨后的顯微注射和操作，從而提高各種操作的成功率?。壓電破膜儀利用壓電元件產(chǎn)生的驅(qū)動力，可以良好地穿刺各類樣品，如哺乳動物的卵母細胞和胚胎，用于ICSI（胞漿內(nèi)單精子注射）等操作。這種技術操作溫和，樣品無變形，刺破細胞膜時無細胞質(zhì)抽吸或攪動，操作簡單且安全可靠?。在生殖醫(yī)學中，壓電破膜儀的具體應用包括：?卵胞質(zhì)內(nèi)單精子注射?：通過壓電脈沖穿透卵子的透明帶，將單精子注入卵胞質(zhì)內(nèi)，完成受精過程。這種方法適用于高齡女性或精子質(zhì)量較差的情況，能夠降低卵子退化率，提高卵子正常受精率和胚胎成活率?。?胚胎移植?：在胚胎移植手術中，壓電破膜儀可以幫助精確地將胚胎注入母體子宮，提高移植成功率?。這些應用不僅提高了生殖醫(yī)學中的操作成功率，還為高齡女性和其他生育困難的患者提供了更多的生育機會。PMM通過將精子尾部與頭部割離,精子頭部吸入平口,在中低檔能量下即可穿透透明帶,進行單精子顯微注射。

時值壓電效應發(fā)現(xiàn)的一百周年，特參考馬遜（W.P.Mason）之作撰寫本文，簡介壓電性之歷史及其應用。早期壓電效應*止于學術上的趣味性研究，而如今則已成為非常有用的效應，用它制出各式各樣的聲電換能器，其操作頻譜可由100Hz起涵蓋至幾個GHz，依頻率的不同而有不同的用途。聲納、反潛、海底通訊、電話通訊等是低頻（聲頻、AF波段）訊號**典型的應用。在幾個MHz范圍，其波長在毫米范圍，適合用來作非破壞性的檢驗材料（nondestructivetesting,簡稱NDT）與醫(yī)學診斷上，所謂超聲波成像術、全像攝影術、計算機輔助聲波斷層攝影術等就是針對這些用途而研究的。頻率在VHF、UHF波段則使用壓電性所研制出來的表面聲波電子組件。如延遲線、各式濾波器、回旋器（convolver）、相關器（correlator）等訊號處理組件，在通訊上與訊號處理上具有重要的應用。當頻率高至低微波波段，其對應波長在微米范圍，用來制作聲學顯微鏡，其解像力可和傳統(tǒng)的光學顯微鏡比美，而其機械波而非電磁波的獨特性質(zhì)，則可彌補光學顯微鏡在應用上的不足。壓電式破膜儀PMM 6可用于核轉(zhuǎn)移實驗。昆明透明帶壓電活檢

“PIEZO PMM 6”是一種壓電顯微操作系統(tǒng)，作為壓電注射的先驅(qū)，投入了大量的資源進行其研發(fā)。日本PMM 壓電DNA注射

壓電陶瓷是功能陶瓷中應用極廣的一種。日常生活中很多人使用的“電子打火機”和煤氣灶上的電子點火器，就是壓電陶瓷的一種應用。點火器就是利用壓電陶瓷的壓電特性，向其上施加力，使之產(chǎn)生十幾kV的高電壓，從而產(chǎn)生火花放電，達到點火的目的。壓電陶瓷實際上是一種經(jīng)過極化處理的、具有壓電效應的鐵電陶瓷。它是在1946年當有人證實了鈦酸鋇陶瓷有鐵電性之后開始問世的：差不多十年之后，賈菲（Jaffe）等又發(fā)現(xiàn)了PbTi03-PbZrO2系（即所謂PZT系）及后來又發(fā)現(xiàn)的mPZT為基的三元系壓電陶瓷和鈮酸鹽系壓電陶瓷。使壓電陶瓷的性能和可應用性有了極大的提高。特別是三元系壓電陶瓷的出現(xiàn)，使壓電陶瓷在選擇一定耦合系數(shù)、溫度特性方面有了較大的余地，能滿足多種電子儀器的要求，從而使壓電陶瓷的應用范圍**增加了。例如陶瓷濾波器和陶瓷鑒頻器，電聲換能器，水聲換能器，聲表的波器件，電光器件，紅外探測器件和壓電陀螺等，都是壓電陶瓷在現(xiàn)代電子技術中的應用。日本PMM 壓電DNA注射