CAN總線是一種多主總線，通信介質(zhì)可以是雙絞線、同軸電纜或光纖。CAN協(xié)議采用通信數(shù)據(jù)塊進(jìn)行編碼，取代了傳統(tǒng)的站地址編碼，使網(wǎng)絡(luò)內(nèi)的節(jié)點(diǎn)數(shù)在理論上不受限制。由于CAN總線具有較強(qiáng)的糾錯(cuò)能力、支持差分收發(fā)，因而適合**擾環(huán)境，并具有較遠(yuǎn)的傳輸距離。CAN特性如下：***，CAN是一種有效支持分布式控制和實(shí)時(shí)控制的串行通信網(wǎng)絡(luò)。第二，CAN協(xié)議遵循ISO/OSI參考模型，采用了其中的物理層、數(shù)據(jù)鏈路層和應(yīng)用層。第三，CAN可以多主方式工作，網(wǎng)絡(luò)上任意一個(gè)節(jié)點(diǎn)均可在任意時(shí)刻主動地向網(wǎng)絡(luò)上其他節(jié)點(diǎn)發(fā)送信息，而不分主從，節(jié)點(diǎn)之間有優(yōu)先級之分，因而通信方式靈活；優(yōu)先權(quán) 由發(fā)送數(shù)據(jù)的報(bào)文中的標(biāo)識符決定報(bào)文占用總線的優(yōu)先權(quán)。新吳區(qū)常見汽車CAN

還是以SJA1000為例，其中CAN**模塊根據(jù)CAN總線協(xié)議控制數(shù)據(jù)幀的發(fā)送和接收；接口管理邏輯模塊提供SJA1000與主微處理器或其它設(shè)備的連接，主微處理器可以通過數(shù)據(jù)/地址復(fù)用總線和讀寫控制邏輯訪問SJA1000的所有寄存器；發(fā)送緩沖區(qū)可以存儲一個(gè)完整的標(biāo)準(zhǔn)或擴(kuò)展的報(bào)文，當(dāng)主微處理器要求SJA1000發(fā)送報(bào)文時(shí)，接口管理邏輯操縱CAN**模塊將發(fā)送緩沖區(qū)中的報(bào)文發(fā)送到CAN總線上；當(dāng)接收一個(gè)報(bào)文時(shí)，CAN**模塊首先將總線上的串行位流數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換位并行數(shù)據(jù)，然后交給接收過濾模塊進(jìn)行識別，決定該報(bào)文是否為主微處理器所要求的報(bào)文類別，所有接收的報(bào)文可以存放在接收先進(jìn)先出隊(duì)列，根據(jù)不同的工作模式和數(shù)據(jù)長度，該隊(duì)列可以存放**多32個(gè)報(bào)文，然后用戶可以靈活地對報(bào)文分為不同地優(yōu)先級和中斷處理服務(wù)。江寧區(qū)常見汽車CAN為了滿足汽車控制對實(shí)時(shí)性和傳輸消息密度不斷增長的需要，改善CAN總線的實(shí)時(shí)性能非常必要。

SJA1000提供一個(gè)接收編碼寄存器（Acceptance Code Register）和一個(gè)接收屏蔽寄存器（Acceptance Mask Register）。接收過濾模塊將CAN報(bào)文的11位標(biāo)識符的高8位于這2個(gè)寄存器里存放的值相比較，并作出是否接收的判斷。can控制器**初是為汽車的監(jiān)測、控制系統(tǒng)而設(shè)計(jì)的，現(xiàn)已在航天、電力、石化、冶金、紡織、造紙、倉儲等行業(yè)***采用。在火車、輪船、機(jī)器人、樓宇自控、醫(yī)療器械、數(shù)控機(jī)床、過程自動化儀表等自控設(shè)備中，都***采用CAN技術(shù)。

當(dāng)總線上傳輸消息密度較小時(shí)，這些缺陷對系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性影響較小；但隨著在總線上傳輸消息密度的增加，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性能會急劇下降。為了滿足汽車控制對實(shí)時(shí)性和傳輸消息密度不斷增長的需要，改善CAN總線的實(shí)時(shí)性能非常必要。于是，傳統(tǒng)CAN與時(shí)間觸發(fā)機(jī)制相結(jié)合產(chǎn)生了TTCAN（Time-Triggered CAN），ISO11898-4己包含了TTCAN。 TTCAN總線和傳統(tǒng)CAN總線系統(tǒng)的區(qū)別是：總線上不同的消息定義了不同的時(shí)間槽(Timer Slot)。依據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織/開放系統(tǒng)互連(International Standardi-zation Organization/Open SystemInterconnection，ISO/OSI)參考模型，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu)。依據(jù)國際標(biāo)準(zhǔn)化組織/開放系統(tǒng)互連參考模型，CAN的ISO/OSI參考模型的層結(jié)構(gòu)。

CAN總線的特點(diǎn)（1）具有實(shí)時(shí)性強(qiáng)、傳輸距離較遠(yuǎn)、抗電磁干擾能力強(qiáng)、成本低等優(yōu)點(diǎn)；（2）采用雙線串行通信方式，檢錯(cuò)能力強(qiáng)，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作；（3）具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能，多個(gè)控制模塊通過CAN 控制器掛到CAN-bus 上，形成多主機(jī)局部網(wǎng)絡(luò)；（4）可根據(jù)報(bào)文的ID決定接收或屏蔽該報(bào)文；（5）可靠的錯(cuò)誤處理和檢錯(cuò)機(jī)制；（6）發(fā)送的信息遭到破壞后，可自動重發(fā)；（7）節(jié)點(diǎn)在錯(cuò)誤嚴(yán)重的情況下具有自動退出總線的功能；（8）報(bào)文不包含源地址或目標(biāo)地址，*用標(biāo)志符來指示功能信息、優(yōu)先級信息。當(dāng)幾個(gè)站同時(shí)競爭總線讀取時(shí)，這種配置十分重要。山西通常汽車CAN

信息以廣播方式在網(wǎng)絡(luò)上發(fā)送，所有節(jié)點(diǎn)都可以接收到。新吳區(qū)常見汽車CAN

1991年9月Bosch公司制定并發(fā)布了CAN技術(shù)規(guī)范(Version2．0)。該技術(shù)規(guī)范包括A和B兩部分。2．0A給出了曾在CAN技術(shù)規(guī)范版本1．2中定義的CAN報(bào)文格式，而2．0B給出了標(biāo)準(zhǔn)的和可擴(kuò)展的兩種CAN報(bào)文格式。此后，1993年11月ISO正式頒布了道路交通運(yùn)輸工具數(shù)字交換高速通信控制器局部網(wǎng)國際標(biāo)準(zhǔn)(1SOll898m高速CAN)以及低速標(biāo)準(zhǔn)(ISOll519—低速CAN)。美國汽車工程師學(xué)會(sAE)等組織和團(tuán)體也以CAN協(xié)議為基礎(chǔ)頒布本組織的標(biāo)準(zhǔn)，遵循IS0/osI標(biāo)準(zhǔn)模型，CAN總線分為數(shù)據(jù)鏈路層和物理層。在CAN2．0標(biāo)準(zhǔn)中對數(shù)據(jù)鏈路層和物理層進(jìn)行了詳細(xì)的定義，其中物理層具有很大的靈活性，方便用戶根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行選擇。新吳區(qū)常見汽車CAN

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