這種機器人的外形輪廓與數(shù)控鏜銑床或三坐標測量機相似，如圖1-1所示。3個關節(jié)都是移動關節(jié)，關節(jié)軸線相互垂直，相當于笛卡兒坐標系的x、y和z軸。它主要用于生產(chǎn)設備的上下料，也可用于高精度的裝卸和檢測作業(yè)。這種形式主要特點如下。 [3] a.結構簡單，直觀，剛度高。多做成大型龍門式或框架式機器人。b. 3個關節(jié)的運動相互獨立，沒有耦合，運動學求解簡單，不產(chǎn)生奇異狀態(tài)。采用直線滾動導軌后，速度和定位精度高。c.工件的裝卸、夾具的安裝等受到立柱、橫梁等構件的限制。d.容易編程和控制，控制方式與數(shù)控機床類似。e.導軌面防護比較困難。移動部件的慣量比較大，增加了驅動裝置的尺寸和能量消耗，操作靈活性較差。適應控制型機器人：機器人能適應環(huán)境的變化，控制其自身的行動。松江區(qū)信息化機器人設計

控制方式①操作型機器人：能自動控制，可重復編程，多功能，有幾個自由度，可固定或運動，用于相關自動化系統(tǒng)中。 [3] ②程控型機器人：按預先要求的順序及條件，依次控制機器人的機械動作。 [3] ③示教再現(xiàn)型機器人：通過引導或其他方式，先教會機器人動作，輸入工作程序，機器人則自動重復進行作業(yè)。 [3] ④數(shù)控型機器人：不必使機器人動作，通過數(shù)值、語言等對機器人進行示教，機器人根據(jù)示教后的信息進行作業(yè)。 [3] ⑤感覺控制型機器人：利用傳感器獲取的信息控制機器人的動作。 [3]嘉定區(qū)哪些機器人優(yōu)勢該定義強調了機器人應當具有仿人的特點，即它靠手進行作業(yè)，靠腳實現(xiàn)移動，由腦來完成統(tǒng)一指揮的任務。

為了防止機器人傷害人類，1950年科幻作家阿西莫夫（Asimov）在《我是機器人》一書中提出了“機器人三原則”： [3] ①機器人必須不傷害人類，也不允許它見人類將受到傷害而袖手旁觀； [3] ②機器人必須服從人類的命令，除非人類的命令與***條相違背； [3] ③機器人必須保護自身不受傷害，除非這與上述兩條相違背。 [3] 這三條原則，給機器人社會賦以新的倫理性。至今，它仍會為機器人研究人員、設計制造廠家和用戶提供十分有意義的指導方針。 [3]

后來，羅薩姆公司取得了成功，使機器人具有了感情，導致機器人的應用部門迅速增加。在工廠和家務勞動中，機器人成了必不可少的成員。機器人發(fā)覺人類十分自私和不公正，終于**了，機器人的體能和智能都非常優(yōu)異，因此消滅了人類。但是機器人不知道如何制造它們自己，認為它們自己很快就會滅絕，所以它們開始尋找人類的幸存者，但沒有結果。***，一對感知能力優(yōu)于其他機器人的男女機器人相愛了。這時機器人進化為人類，世界又起死回生了。 [3] 凱佩克提出的是機器人的安全、感知和自我繁殖問題?？茖W技術的進步很可能引發(fā)人類不希望出現(xiàn)的問題。雖然科幻世界只是一種想象，但人類社會將可能面臨這種現(xiàn)實。 [3]數(shù)控型機器人：不必使機器人動作，通過數(shù)值、語言等對機器人進行示教，機器人根據(jù)示教后的信息進行作業(yè)。

如圖1-2所示，這種機器人以θ、z和r為參數(shù)構成坐標系。手腕參考點的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動關節(jié)不易防護。如圖1-3所示，腕部參考點運動所形成的比較大軌跡表面是半徑為r的球面的一部分，以θ、φ、r為坐標，任意點可表示為P=f（θ，φ，r）。這類機器人占地面積小，工作空間較大，移動關節(jié)不易防護。 [3]機器人是一種能夠通過編程和自動控制來執(zhí)行諸如作業(yè)或移動等任務的機器。奉賢區(qū)什么是機器人質量

關于機器人的分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標準，從不同的角度可以有不同的分類。松江區(qū)信息化機器人設計

一種是由操作者用手動控制器（示教操縱盒），將指令信號傳給驅動系統(tǒng)，使執(zhí)行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執(zhí)行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執(zhí)行機構再現(xiàn)示教的各種動作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人。 [3]如圖1-2所示，這種機器人以θ、z和r為參數(shù)構成坐標系。手腕參考點的位置可表示為P=f（θ，z，r）。其中，r是手臂的徑向長度，θ是手臂繞水平軸的角位移，z是在垂直軸上的高度。如果r不變，操作臂的運動將形成一個圓柱表面，空間定位比較直觀。操作臂收回后，其后端可能與工作空間內(nèi)的其他物體相碰，移動關節(jié)不易防護。松江區(qū)信息化機器人設計

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