升降部件59具備與形成于分度軸52的凸緣部52b卡合的卡合部59a，分度軸52伴隨著升降部件59的升降而在z軸方向上升降。而且，旋轉(zhuǎn)頭53及吸嘴55伴隨著分度軸52的升降而升降。安裝頭33還具備θ軸馬達(dá)61、驅(qū)動(dòng)齒輪62、從動(dòng)齒輪63、旋轉(zhuǎn)體64、θ軸齒輪65及多個(gè)吸嘴齒輪66。θ軸馬達(dá)61固定于頭主體51，驅(qū)動(dòng)齒輪62設(shè)置于θ軸馬達(dá)61的輸出軸。從動(dòng)齒輪63設(shè)置于旋轉(zhuǎn)體64的上端部分，與驅(qū)動(dòng)齒輪62嚙合。另外，θ軸齒輪65設(shè)置于旋轉(zhuǎn)體64的下端部分，與旋轉(zhuǎn)體64一體地旋轉(zhuǎn)。另外，θ軸齒輪65與在多個(gè)吸嘴軸54各自的上端部分設(shè)置的吸嘴齒輪66嚙合。通過(guò)具有這樣的結(jié)構(gòu)，多個(gè)吸嘴軸54及多個(gè)吸嘴55使θ軸馬達(dá)61驅(qū)動(dòng)，由此一體地繞θ軸旋轉(zhuǎn)，且旋轉(zhuǎn)角度、旋轉(zhuǎn)速度被控制。此外，安裝頭33還具備z2軸馬達(dá)71、第二滾珠絲杠機(jī)構(gòu)72、引導(dǎo)桿73、吸嘴工作部件74及吸嘴桿75。z2軸馬達(dá)71固定于頭主體51，第二滾珠絲杠機(jī)構(gòu)72由z2軸馬達(dá)71驅(qū)動(dòng)。引導(dǎo)桿73是在z軸方向上延伸的棒狀的部件，引導(dǎo)桿73的兩端固定于頭主體51。吸嘴工作部件74以能夠滑動(dòng)的方式設(shè)置于引導(dǎo)桿73，并被引導(dǎo)桿73引導(dǎo)，并且被第二滾珠絲杠機(jī)構(gòu)72驅(qū)動(dòng)，由此在z軸方向上升降。上海海谷電子有限公司有限公司為您提供 電子料回收，有想法的可以來(lái)電咨詢！金山區(qū)通用電子料回收哪家好

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判定為存在異常判定時(shí)使用的一個(gè)吸嘴軸54及吸嘴55產(chǎn)生異常的可能性較高。另一方面，在異常判定的吸嘴軸54及吸嘴55存在多個(gè)的情況下，作業(yè)者能夠進(jìn)行以下的分析，即，除吸嘴軸54及吸嘴55以外的部分例如z2軸馬達(dá)71產(chǎn)生異常的可能性高。如以上說(shuō)明的那樣，判定部180通過(guò)對(duì)載荷測(cè)定裝置200測(cè)定出的載荷與馬達(dá)信息獲取部170獲取到的馬達(dá)信息進(jìn)行比較，來(lái)判定元件保持裝置的異常。由此，作業(yè)者能夠在具備元件保持裝置30的元件安裝機(jī)1中發(fā)現(xiàn)元件保持裝置30的異常，上述元件保持裝置30具有安裝頭33及吸嘴55、并通過(guò)z2軸馬達(dá)71驅(qū)動(dòng)上述安裝頭33及吸嘴55。另外，馬達(dá)控制裝置140基于來(lái)自參數(shù)文件生成部141的z2軸馬達(dá)71的扭矩指令值和元件保持裝置30將元件向基板k安裝時(shí)z2軸馬達(dá)71產(chǎn)生的實(shí)際扭矩，進(jìn)行z2軸馬達(dá)71的控制。而且，馬達(dá)信息獲取部170將馬達(dá)控制裝置140用于z2軸馬達(dá)71的控制的實(shí)際扭矩獲取為馬達(dá)信息，判定部180對(duì)基于實(shí)際扭矩得到的馬達(dá)信息與載荷進(jìn)行比較，進(jìn)行元件保持裝置30的異常判定。即，元件安裝機(jī)1將與z2軸馬達(dá)71的反饋控制所使用的實(shí)際扭矩相關(guān)的數(shù)據(jù)用于元件保持裝置30的異常判定，因此不需要追加獲取用于異常判定的數(shù)據(jù)。

提取部134從八個(gè)模式的準(zhǔn)備位置信息之中提取特定準(zhǔn)備圖像，在使旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度與和特定位置信息對(duì)應(yīng)的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度一致的狀態(tài)下，拍攝保持于八個(gè)元件保持部35的元件p。在該情況下，與準(zhǔn)備位置信息為一個(gè)的情況相比，能夠減小從元件供給位置至到達(dá)元件相機(jī)41的拍攝位置所需的旋轉(zhuǎn)頭33的旋轉(zhuǎn)量。由此，電子元件安裝處理能夠削減在從元件供給位置移動(dòng)至元件相機(jī)41的拍攝位置為止的期間，旋轉(zhuǎn)頭33的分度所需的時(shí)間。特別是在s1的處理中，準(zhǔn)備拍攝部132基于在分度至旋轉(zhuǎn)頭33的全部分度角度中的各分度角度的狀態(tài)下通過(guò)元件相機(jī)41拍攝到的八個(gè)模式的準(zhǔn)備圖像g1～g8來(lái)掌握元件保持部35的中心坐標(biāo)35p，并將所掌握的中心坐標(biāo)35p作為準(zhǔn)備位置信息存儲(chǔ)。并且，元件拍攝部131在s34的處理中，以在拾取處理(s2)中后拾取元件p時(shí)的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度來(lái)拍攝保持于元件保持部35的元件p。因此，電子元件安裝處理能夠避免在從安裝頭32到達(dá)元件相機(jī)41的拍攝位置至開始基于元件相機(jī)41的拍攝為止的期間產(chǎn)生用于對(duì)旋轉(zhuǎn)頭33進(jìn)行分度的待機(jī)時(shí)間。由此，元件安裝機(jī)1能夠高效地進(jìn)行元件p的安裝作業(yè)。2.第二實(shí)施方式接著，說(shuō)明第二實(shí)施方式。在實(shí)施方式中，在準(zhǔn)備拍攝處理中。上海海谷電子有限公司有限公司為您提供 電子料回收，有想法的不要錯(cuò)過(guò)哦！

吸嘴座34及元件保持部35通過(guò)卡合片36被克服彈簧的作用力地按下而下降。另外，被按下的吸嘴座34及元件保持部35在卡合片36的按下被解除時(shí)，通過(guò)彈簧的作用力而上升。r軸驅(qū)動(dòng)裝置70是通過(guò)使旋轉(zhuǎn)頭33繞著r軸線旋轉(zhuǎn)而使元件保持部35繞著r軸線公轉(zhuǎn)的裝置。r軸驅(qū)動(dòng)裝置70具備：r軸部件71、r軸從動(dòng)齒輪72、r軸驅(qū)動(dòng)齒輪73、r軸馬達(dá)74及r軸位置傳感器75(參照?qǐng)D3)。r軸部件71是與r軸線同軸地配置的軸部件。在r軸部件71的下端固定有旋轉(zhuǎn)頭33，旋轉(zhuǎn)頭33伴隨著r軸部件71的旋轉(zhuǎn)而繞著r軸線旋轉(zhuǎn)。r軸從動(dòng)齒輪72是固定于r軸部件71的上端的齒輪，r軸驅(qū)動(dòng)齒輪73是與r軸從動(dòng)齒輪72嚙合的齒輪。r軸馬達(dá)74是賦予用于使r軸驅(qū)動(dòng)齒輪73旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)力的馬達(dá)，r軸驅(qū)動(dòng)齒輪73以能夠與驅(qū)動(dòng)軸74a一體地旋轉(zhuǎn)的方式與r軸馬達(dá)74的驅(qū)動(dòng)軸74a連結(jié)。r軸位置傳感器75是檢測(cè)r軸馬達(dá)74的旋轉(zhuǎn)位置的傳感器，作為r軸位置傳感器75，使用例如編碼器等。即，r軸馬達(dá)74的驅(qū)動(dòng)力經(jīng)由r軸驅(qū)動(dòng)齒輪73、r軸從動(dòng)齒輪72及r軸部件71而向旋轉(zhuǎn)頭33傳遞。這樣，r軸驅(qū)動(dòng)裝置70通過(guò)將r軸馬達(dá)74的驅(qū)動(dòng)力向旋轉(zhuǎn)頭33傳遞而使旋轉(zhuǎn)頭33繞著r軸線旋轉(zhuǎn)。q軸驅(qū)動(dòng)裝置80是使全部元件保持部35繞著q軸線同步旋轉(zhuǎn)的裝置。上海海谷電子有限公司有限公司 電子料回收獲得眾多用戶的認(rèn)可。徐匯區(qū)廢舊電子料回收特價(jià)

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準(zhǔn)備拍攝部132在s13的處理中使元件保持部35全部收于元件相機(jī)41的視野內(nèi)而進(jìn)行基于元件相機(jī)41的拍攝。由此，準(zhǔn)備拍攝處理(s1)能夠縮短s13的處理所需的時(shí)間。接著，參照?qǐng)D8所示的流程圖來(lái)說(shuō)明在元件安裝處理中執(zhí)行的元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)。如圖8所示，元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)個(gè)進(jìn)行基于角度信息取得部133的控制，取得在拾取處理(s2)中拾取應(yīng)拾取的后的元件p時(shí)的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度(s31：角度信息取得工序)。接著，元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)進(jìn)行基于提取部134的控制，從存儲(chǔ)于存儲(chǔ)裝置110的八個(gè)模式的準(zhǔn)備位置信息之中提取與角度信息取得部133取得的旋轉(zhuǎn)頭33的分度角度一致的特定位置信息(s32：提取工序)。另外，元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)進(jìn)行基于安裝控制部120的控制，使安裝頭32向元件相機(jī)41的拍攝位置移動(dòng)(s33)。另外，該s33的處理與s31及s32的處理并行地進(jìn)行。在s31～s33的處理之后，元件保持狀態(tài)確認(rèn)處理(s3)進(jìn)行基于元件拍攝部131的控制，使元件保持部35全部收于元件相機(jī)41的視野內(nèi)，而通過(guò)元件相機(jī)41拍攝保持于元件保持部35的元件p(s34：元件拍攝工序)。元件拍攝部131在s34的處理中使元件保持部35全部收于元件相機(jī)41的視野內(nèi)，而進(jìn)行基于元件相機(jī)41的拍攝。金山區(qū)通用電子料回收哪家好

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