從成本及系統(tǒng)應用考慮，本文著重介紹差速轉向式四輪車型。兩驅動車輪由兩伺服驅動器控制，伺服驅動器通過改變兩車輪的速度大小、方向，實現(xiàn)AGV小車的前進、后退、加減速及轉向動作。AGV小車通過伺服控制，很容易實現(xiàn)前進、后退及加減速，但如何通過改變兩驅動輪的速度差，實現(xiàn)AGV小車的轉向及糾偏？下面，我們首先了解一下差速轉向式四輪車的運動模型。驅動輪的變速控制，有多種方法可選擇，包括變頻器控制、步進控制、伺服控制等。其中變頻器控制及伺服控制除了有高精度的速度控制外，還能提供靈活的轉矩控制。編碼器控制器適用于位置反饋和運動控制，提高定位精度和運動軌跡準確度。蘇州控制器制造廠家

IO控制器的組成，CPU與控制器之間的接口（實現(xiàn)控制器與CPU之間的通信），IO邏輯（負責識別CPU發(fā)出的命令，并向設備發(fā)出命令），控制器與設備之間的接口（實現(xiàn)控制器與設備之間的通信）。兩種寄存器編址方式：內存映射IO：控制器中的寄存器與內存統(tǒng)一編制，可以采用對內存進行操作的指令來對控制器進行操作。寄存器單獨編制：控制器中的寄存器單獨編制。需要設置專門的指令來操作控制器。CPU向IO模塊發(fā)出讀指令，CPU會從狀態(tài)寄存器中讀取IO設備的狀態(tài)，如果是忙碌狀態(tài)就繼續(xù)輪詢檢查狀態(tài)，如果是已就緒，就表示IO設備已經(jīng)準備好，可以從中讀取數(shù)據(jù)到CPU寄存器中（IO->CPU）讀到CPU后，CPU還要往存儲器（內存）中寫入數(shù)據(jù)。寫完后，再執(zhí)行下一套指令。佛山激光導航AGV控制器運動控制器與上位機之間的通信穩(wěn)定可靠，保證了控制指令的準確傳輸和執(zhí)行。

AGV ( Automatic Guided Vehicle)即自動導引小車，它是一種以電池為動力，裝有非接觸導向裝置和單獨尋址系統(tǒng)的無人駕駛自動化搬運車輛。其系統(tǒng)技術和產(chǎn)品已經(jīng)成為柔性生產(chǎn)線、柔性裝配線、倉儲物流自動化系統(tǒng)的重要設備和技術。磁導航AGV控制系統(tǒng)原理：車載控制系統(tǒng)通過對磁導航傳感器、RFID地標傳感器、漫反射式紅外檢測傳感器、碰撞膠條、面板控制按鈕等信號的采集，經(jīng)過編寫好的算法程序計算處理，控制驅動單元、裝卸機構、顯示屏等執(zhí)行機構，實現(xiàn)AGV的導航控制、導引控制、裝卸控制。

本文著重介紹AGV小車的三個關鍵系統(tǒng)。AGV小車運行系統(tǒng)，AGV小車運行系統(tǒng)是由車輪、減速器、制動器、電機及速度控制器等部分組成。AGV小車常設計成三種運動方式：只能向前；能向前與向后；能縱向、橫向、斜向及回轉全方面運動。本次研究的AGV小車是能夠前進、后退及回轉全方面運動。AGV小車能夠進行回轉運動需要有轉向裝置。轉向裝置的結構也有三種：前輪轉向后輪驅動三輪車型：車的轉向和驅動分別由兩個不同的電動機帶動，車體的前部為轉向車輪，車體后部為驅動電機驅動的兩個輪。其結構簡單、成本低，但定位精度較低。差速轉向式四輪車型：車體的中部有兩個驅動輪，由兩個電機分別驅動。前后部各有一個轉向輪(自由輪)。通過控制中部兩個輪的速度比可實現(xiàn)車體的轉向，并實現(xiàn)前后雙向行駛和轉向。這種方式結構簡單，定位精度較高。全輪轉向式四輪車型：車體的前后部各有兩個驅動和轉向一體化車輪，每個車輪分別由各自的電動機驅動，可實現(xiàn)沿縱向、橫向、斜向和回轉方向任意路線行走，控制較復雜。過載保護控制器能夠監(jiān)測設備負載情況，在超載狀態(tài)下自動保護設備安全。

隨著技術的進步和需求的不斷演變，AGV專門使用控制器正朝著更高性能、更智能化的方向發(fā)展。例如，多傳感器融合技術的應用可以進一步提高定位精度和環(huán)境感知能力，使AGV在復雜環(huán)境下能夠更精確地進行導航和避障。同時，人工智能算法的引入也使得AGV專門使用控制器具備更高級的決策和規(guī)劃能力，能夠適應不斷變化的工業(yè)環(huán)境?？傊?，AGV專門使用控制器是推動AGV技術發(fā)展的主要驅動力，它的功能涵蓋了運動控制、導航、任務調度和系統(tǒng)監(jiān)控等多個方面。IO控制器有效管理設備的輸入輸出端口，提高系統(tǒng)穩(wěn)定性。SLAM導航運動控制器制造廠家

控制器通過對機器人運動軌跡的平滑處理，減少了機械磨損，延長了設備使用壽命。蘇州控制器制造廠家

非預定路徑導引方式，AGV小車在運行中沒有固定的路徑，其通過激光、視覺、GPS等方式，掌握運行中所處的位置，并自主地決定行駛路徑的導引方式。其中，較常用的是激光導引方式。激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過激光掃描器發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和航向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導引。非預定路徑導引方式優(yōu)點是：AGV定位精確，地面無需其他定位設施，行駛路徑靈活多變，適合多種現(xiàn)場環(huán)境。但它有一個很大的缺點是制造成本高，所以在本文不作重點討論。蘇州控制器制造廠家